[發明專利]一種智能全向搬運機器人

在審

• 申請號: 201710082337.5
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN106828662A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 徐志峰
• 申請（專利權）人: 徐志峰
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B60B19/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能全向搬運機器人，具有機架(1)和全向輪(2)；所述全向輪(2)安裝在機架(1)上；其特征在于：所述機架(1)包括基準底板(11)和上層機架(12)；所述基準底板(11)上基準定位加工有定位連接孔；所述上層機架(12)固定連接在基準底板(11)上。

2.根據權利要求1所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：還包括下層機架(13)；所述下層機架(13)設置在上層機架(12)的下方；所述下層機架(13)通過連接梁(14)與上層機架(12)固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述連接梁(14)的兩端分別與上層機架(12)和下層機架(13)通過直插結構連接；所述直插結構包括卡塊(3)和插槽(4)；所述上層機架(12)和下層機架(13)與連接梁(14)的連接處均設有卡塊(3)；所述連接梁(14)的兩端均設有與卡塊(3)配合的插槽(4)；所述連接梁(14)的兩端與卡塊(3)配合連接后通過焊接與上層機架(12)、下層機架(13)固定連接。

4.根據權利要求1或2或3所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述全向輪(2)包括輪轂；所述輪轂包括相對且同軸設置的外側輪轂(21)和內側輪轂(22)；所述外側輪轂(21)與內側輪轂(22)之間設有沿多個沿輪轂的轉動軸線圓周均勻分布的輥輪(24)；所述輥輪(24)的轉動軸線與輪轂的轉動軸線呈夾角；所述外側輪轂(21)上沿其轉動軸線圓周均勻分布有多個軸銷通孔(211)；所述內側輪轂(22)上沿其轉動軸線圓周均勻分布有多個軸銷盲孔(221)；所述軸銷通孔(211)與軸線盲孔(221)一一對應；所述外側輪轂(21)和內側輪轂(22)通過中間連接件(23)固定連接在一起；輥輪(24)的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔(221)內，另一端安裝在軸銷通孔(211)內。

5.根據權利要求4所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述軸銷通孔(211)內設有卡簧槽；所述輥輪(24)的軸銷的一端安裝在軸銷盲孔(221)內，另一端通過卡簧(25)與卡簧槽的配合安裝在軸銷通孔(211)內。

6.根據權利要求5所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述輥輪(24)包括芯體(241)和包膠層(242)；所述包膠層(242)包覆在芯體(241)的外部；所述芯體(241)上設有用于限制包膠層至少一個自由度的限制結構。

7.根據權利要求6所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述限制結構具有凹槽(243)；所述凹槽(243)設置在芯體(241)的外表面；所述包膠層(242)填充滿凹槽(243) 。

8.根據權利要求7所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述芯體(241)的外表面設有多個與芯體(241)同軸且沿芯體(241)的軸線線性排列的環狀的凹槽(243)。

9.根據權利要求8所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述限制結構還具有包膠孔(244)；所述芯體(241)的兩端沿芯體(241)的軸線均圓周分布有多個包膠孔(244)；所述芯體(241)上設有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體(241)的兩端位于安裝孔的內壁上設有環槽；所述芯體(241)的兩端的包膠孔(243)與環槽相通；所述包膠層(242)穿過包膠孔(244)填充滿環槽并形成對芯體(241)的包裹。

10.根據權利要求9所述的一種智能全向搬運機器人，其特征在于：所述芯體(241)的兩端沿芯體(241)的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口(245)；所述芯體(241)的兩端位于安裝孔的內壁上設有環形填充槽；所述包膠層(242)穿過缺口(245)填充滿環形填充槽并形成對芯體(241)的包裹。