[發明專利]一種對陀螺組合測量數據的診斷方法

有效

• 申請號: 201710081787.2
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN106643810B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 林榮峰;陳為偉;王新;張增安;鐘超
• 申請（專利權）人: 上海航天控制技術研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249
• 代理人: 周乃鑫;周榮芳

1.一種對陀螺組合測量數據的診斷方法，其特征在于，包含以下步驟：

分別為每個陀螺組合以及陀螺組合中的所有陀螺建立陀螺正常標志，設置陀螺正常標志的狀態為正常或故障；

采集所有陀螺組合中的所有陀螺的測量數據，為每一個陀螺測量數據建立陀螺數據有效標志，陀螺數據有效標志的狀態為有效或無效；

建立包含三個正交方向和一個斜裝方向的陀螺數據基準；

如果當前使用的三軸陀螺測量數據來自于同一套陀螺組合，該陀螺組合中的所有陀螺的陀螺數據有效標志都有效，且陀螺數據滿足正交投影關系，則用本套陀螺組合內的陀螺數據更新陀螺數據基準；

如果當前使用的三軸陀螺測量數據來自于不同的陀螺組合，當前使用的三個方向的陀螺測量數據與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數據變化量在姿態允許變化量以內，且對應的陀螺數據有效標志有效，則用當前使用的三個方向的陀螺測量數據更新陀螺數據基準對應的三個方向，并根據正交投影關系計算陀螺數據基準的另一個方向數據；

如果當前使用的三軸陀螺測量數據來自于不同的陀螺組合，除當前使用的三個方向的陀螺測量數據以外的第四個方向的陀螺測量數據與當前使用的三個方向的陀螺測量數據滿足正交投影關系，且相關陀螺數據有效標志有效，則用當前使用的三個方向的陀螺測量數據更新陀螺數據基準對應的三個方向，并根據正交投影關系計算陀螺數據基準的另一個方向數據；

如果當前使用的三軸陀螺測量數據來自于不同的陀螺組合，當前使用的三個方向的陀螺測量數據與陀螺數據基準的對應方向的數據變化量在姿態允許變化量以內，且相關陀螺數據有效標志有效，則用當前使用的三個方向的陀螺測量數據更新陀螺數據基準對應的三個方向，并根據正交投影關系計算陀螺數據基準的另一個方向數據。

2.如權利要求1所述的對陀螺組合測量數據的診斷方法，其特征在于，根據陀螺數據有效條件設置陀螺數據有效標志，滿足所有陀螺數據有效條件的陀螺數據的陀螺數據有效標志的狀態為有效，不滿足任意一個陀螺數據有效條件的陀螺數據的陀螺數據有效標志的狀態為無效；

所述的陀螺數據有效條件包含：陀螺已加電、數據采集正常完成，陀螺溫度正常、陀螺電流正常、本陀螺的正常標志狀態為正常、本陀螺所在陀螺組合的正常標志狀態為正常。

3.如權利要求2所述的對陀螺組合測量數據的診斷方法，其特征在于，首先判斷陀螺數據有效標志是否有效，如果有效，再繼續判斷當前使用的三軸陀螺測量數據是否來自于同一套陀螺組合。

4.如權利要求2所述的對陀螺組合測量數據的診斷方法，其特征在于，如果陀螺數據有效標志無效，則認為當前方向的陀螺數據異常。

5.如權利要求3所述的對陀螺組合測量數據的診斷方法，其特征在于，如果當前使用的三軸陀螺測量數據來自于不同的陀螺組合，則判斷當前使用的三個方向的陀螺測量數據與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數據變化量是否在姿態允許變化量以內。

6.如權利要求5所述的對陀螺組合測量數據的診斷方法，其特征在于，如果當前使用的三軸陀螺測量數據來自于不同的陀螺組合，且當前使用的三個方向的陀螺測量數據與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數據變化量不在姿態允許變化量以內，則判斷除當前使用的三個方向的陀螺測量數據以外的第四個方向的陀螺測量數據與當前使用的三個方向的陀螺測量數據是否滿足正交投影關系。

7.如權利要求6所述的對陀螺組合測量數據的診斷方法，其特征在于，如果當前使用的三軸陀螺測量數據來自于不同的陀螺組合，且當前使用的三個方向的陀螺測量數據與所有陀螺組合中同方向的陀螺測量數據變化量不在姿態允許變化量以內，且除當前使用的三個方向的陀螺測量數據以外的第四個方向的陀螺測量數據與當前使用的三個方向的陀螺測量數據不滿足正交投影關系，則判斷當前使用的三個方向的陀螺測量數據與陀螺數據基準的對應方向的數據變化量是否在姿態允許變化量以內。