[發明專利]一種姿態控制推力器的控制方法

有效

• 申請號: 201710081266.7
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN106882398B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 張艷召;陳為偉;石曉涵;張云霞;張增安
• 申請（專利權）人: 上海航天控制技術研究所
• 主分類號: B64G1/24
• 分類號: B64G1/24
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249
• 代理人: 朱成之;周乃鑫

1.一種姿態控制推力器的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、星上控制軟件根據姿態控制算法，解算得到xyz三個方向的脈沖寬度T_{onx_mid}，T_{ony_mid}，T_{onz_mid}；

步驟二、星上控制軟件對復用推力器的兩軸計算脈沖寬度進行限幅處理：

x方向的處理為

$T_{onx}=\left\{\begin{array}{cc}0& \left|T_{onx\_mid}\right|\<T_{on\_\min }\\ T_{onx\_mid}& T_{on\_\min }\≤\left|T_{onx\_mid}\right|\<T_{on\_\max }\\ sign\left(T_{onx\_mid}\right)T_{on\_\max }& \left|T_{onx\_mid}\right|\≥T_{on\_\max }\end{array}\right.,$

其中，T_{on_min}為推力器最小工作脈寬，T_{on_max}為推力器最大工作脈寬；

y、z方向的處理為

對y、z方向進行限幅處理：

如果|T_{ony_mid2}|+|T_{onz_mid2}|≥T_{on_max}

則進行等比縮減

否則

步驟三、星上控制軟件將限幅后的脈沖寬度疊加發送給復用推力器。

2.如權利要求1所述姿態控制推力器的控制方法，其特征在于，

步驟三中，根據限幅后的脈沖寬度向復用的推力器輸出相應的脈寬：

T_onx≥0時，向推力器ZK6輸出脈寬abs(T_onx)；

T_onx<0時，向推力器ZK5輸出脈寬abs(T_onx)；

T_ony≥0且T_onz≥0時，向推力器ZK2輸出脈寬abs(T_onz)，向推力器ZK3輸出脈寬abs(T_ony)+abs(T_onz)，向推力器ZK4輸出脈寬abs(T_ony)；

T_ony≥0且T_onz<0時，向推力器ZK1輸出脈寬abs(T_onz)，向推力器ZK3輸出脈寬abs(T_ony)，向推力器ZK4輸出abs(T_ony)+abs(T_onz)；

T_ony<0且T_onz≥0時，向推力器ZK1輸出脈寬abs(T_ony)，向推力器ZK2輸出脈寬abs(T_ony)+abs(T_onz)，向推力器ZK3輸出脈寬abs(T_onz)；

T_ony<0且T_onz<0時，向推力器ZK1輸出脈寬abs(T_ony)+abs(T_onz)，向推力器ZK2輸出脈寬abs(T_ony)，向推力器ZK4輸出脈寬abs(T_onz)。