[發明專利]集裝箱自動引導小車的轉向控制系統和方法

有效

• 申請號: 201710081060.4
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN106627841B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 張洪波;祝發林;張國昭;沈建新;朱忠烈;張海煒;丁小峰;周超群;章凱
• 申請（專利權）人: 上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D6/00;G05D1/02;B62D137/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 施浩

1.一種集裝箱自動引導小車的轉向控制系統，其特征在于，系統包括：

導航控制器，在自動操控模式下將系統指令分解為具體的動作指令，實現對車輛的自動操控；

遙控手柄，在手動操控模式下實現操作人員對車輛的手動操控；

轉向編碼器，檢測小車的車輪的實際轉角并作為反饋數據形成閉環；

車用控制器，通過對自動操控模式和手動操控模式的識別以及計算確定轉向角度并據此操控小車的車橋轉向和車輪轉向；以及

控制總線網路，轉向控制系統的各個組件借助控制總線網絡實現相互之間的數據通信；

其中車用控制器包括：

模式識別模塊，識別當前處于自動操控模式還是手動操控模式；

轉向編碼反饋模塊，根據檢測到的小車車輪的實際轉角處理為車橋轉向參數的數值；

通用轉向控制模塊，根據自動操控模式下的導航控制器提供的轉向數據或者手動操控模式下的遙控手柄提供的轉向數據，轉化為車橋轉向參數以及車輪轉向參數；以及

實際轉向控制模塊，一方面將小車的車橋轉向參數作為控制給定，結合轉向編碼反饋模塊的對應的數值，計算車橋轉向的操控參數，另一方面基于小車的車橋轉向參數、車輪轉向參數、小車底盤形式和轉向編碼反饋模塊的對應的數值，計算出車輪轉向的操控參數。

2.根據權利要求1所述的集裝箱自動引導小車的轉向控制系統，其特征在于，轉向控制系統還包括：

液壓轉向系統，包含液壓油泵驅動電機、油泵、電磁閥、比例閥，為車輛提供行車制動、駐車制動以及轉向的功能。

3.根據權利要求1所述的集裝箱自動引導小車的轉向控制系統，其特征在于，轉向控制系統還包括：

電機驅動系統，包含電機驅動器、電機、電機編碼器。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的集裝箱自動引導小車的轉向控制系統，其特征在于，集裝箱自動引導小車的底盤是阿克曼轉向車橋的架構。

5.一種集裝箱自動引導小車的轉向控制方法，其特征在于，方法包括：

識別當前處于自動操控模式還是手動操控模式；

根據自動操控模式下的導航控制器提供的轉向數據或者手動操控模式下的遙控手柄提供的轉向數據，基于通用轉向控制模型轉化為車橋轉向參數以及車輪轉向參數；

一方面將小車的車橋轉向參數作為控制給定，通過實際轉向控制模型計算車橋轉向的操控參數，另一方面基于小車的車橋轉向參數、車輪轉向參數、小車底盤形式，通過實際轉向控制模型計算出車輪轉向的操控參數，其中將檢測到的小車車輪的實際轉角處理為小車的車橋轉向參數的數值作為實際轉向控制模型的反饋閉環。

6.根據權利要求5所述的集裝箱自動引導小車的轉向控制方法，其特征在于，集裝箱自動引導小車的底盤是阿克曼轉向車橋的架構。