[發明專利]自動駕駛車輛換道能力的測試方法及測試場

有效

• 申請號: 201710077521.0
• 申請日: 2017-02-14
• 公開（公告）號: CN106706341B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 劉春杰;耿志軍;劉春;王海陸
• 申請（專利權）人: 特路（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理有限公司 11613
• 代理人: 齊勝杰

1.一種自動駕駛車輛換道能力的測試方法，其特征在于，包括對測試場進行場景布置和待測車輛響應；

所述場景布置為：

所述測試場包括道路、運營測試管理中心和第一參考車輛，所述道路包括相鄰的第一車道和第二車道，待測車輛置于所述第一車道上，控制所述第一參考車輛在所述第一車道上并在所述待測車輛前方行駛且所述第一參考車輛的行駛速度在30-90km/h的范圍內，然后運營測試管理中心向所述待測車輛發出換道命令或行駛任務命令，所述運營測試管理中心包括具有V2N通訊協議的無線通信設備，所述運營測試管理中心通過其無線通信設備向所述待測車輛發出所述換道命令或行駛任務命令；

其中，所述行駛任務命令包括待測車輛所在位置至目的地的里程以及要求到達時間或要求行駛時間，并且在發出行駛任務命令的情況下，控制所述第一參考車輛的行駛速度小于所述里程與所述要求到達時間至當前時間的差值的商、或小于所述里程與所述要求行駛時間的商；

其中，第一參考車輛為無人駕駛車輛，所述第一參考車輛的無線通信設備具有V2N通訊協議，所述運營測試管理中心和所述第一參考車輛通過各自的具有V2N通訊協議的無線通信設備彼此通訊連接，以使所述運營測試管理中心控制所述第一參考車輛行駛；

所述待測車輛響應為：

所述待測車輛先在所述第一車道上跟隨所述第一參考車輛行駛，在接收到所述換道命令或所述行駛任務命令后，待測車輛安全地進入所述第二車道。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛換道能力的測試方法，其特征在于，

所述場景布置還包括：在發出所述換道命令的情況下，所述換道命令要求在相鄰兩條車道之間換道兩次以實現對所述第一參考車輛的超車；

所述待測車輛響應還包括：所述待測車輛進入第二車道后，再次安全地進入所述第一車道并位于所述第一參考車輛前方行駛。

3.根據權利要求1或2所述的自動駕駛車輛換道能力的測試方法，其特征在于，

所述場景布置還包括：所述測試場還包括第二參考車輛，控制所述第二參考車輛在所述第二車道上并在所述待測車輛和所述第一參考車輛周圍與二者同向行駛，所述第二參考車輛為所述待測車輛留有可換道距離。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛換道能力的測試方法，其特征在于，

所述場景布置還包括：所述第一參考車輛和所述第二參考車輛均包括具有V2V通訊協議的無線通信設備，所述第一參考車輛和所述第二參考車輛能夠通過各自的無線通信設備接收待測車輛發出的換道請求，并在接收到換道請求后回復同意信息；

所述待測車輛響應還包括：所述待測車輛向所述第一參考車輛和所述第二參考車輛發出換道請求，并在接收到所述第一參考車輛和所述第二參考車輛回復的同意信息后執行換道動作。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛換道能力的測試方法，其特征在于，

所述第二參考車輛的無線通信設備還具有V2N通訊協議，所述運營測試管理中心和所述第二參考車輛通過各自的具有V2N通訊協議的無線通信設備彼此通訊連接，以使所述運營測試管理中心控制所述第二參考車輛行駛。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛換道能力的測試方法，其特征在于，

所述場景布置還包括：所述測試場還包括第三參考車輛，控制所述第三參考車輛在所述第二車道上與所述第一參考車輛對向行駛，所述運營測試管理中心包括具有V2N通訊協議的無線通信設備，所述第三參考車輛包括具有V2N通訊協議的無線通信設備，所述運營測試管理中心和所述第三參考車輛通過各自的具有V2N通訊協議的無線通信設備彼此通訊連接，以使所述運營測試管理中心控制所述第三參考車輛行駛，所述第一參考車輛包括具有V2V通訊協議的無線通信設備，所述第三參考車輛的無線通信設備具有V2V通訊協議，所述第一參考車輛和所述第三參考車輛能夠通過各自的無線通信設備接收待測車輛發出的換道請求，并在接收到換道請求后回復同意信息；

所述待測車輛響應還包括：所述待測車輛向所述第一參考車輛和所述第三參考車輛發出換道請求，并在接收到所述第一參考車輛和所述第三參考車輛回復的同意信息后執行換道動作。