[發(fā)明專利]面向未知狀況的車輛輔助駕駛決策系統(tǒng)和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710077048.6
• 申請(qǐng)日: 2017-02-14
• 公開（公告）號(hào): CN108462726A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 綦科;黃斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市聯(lián)奧信息科技有限公司
• 主分類號(hào): H04L29/08
• 分類號(hào): H04L29/08;B60T7/12;B60W10/18;B60W10/30;B60W40/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種面向未知狀況的車輛輔助駕駛決策裝置，其特征在于：包括設(shè)置于車輛端的車輛環(huán)境感知系統(tǒng)、車輛決策系統(tǒng)、車輛控制系統(tǒng)，以及云端的云端機(jī)器決策系統(tǒng)、云端人工決策系統(tǒng)、人工坐席系統(tǒng)；

所述車輛環(huán)境感知系統(tǒng)用于監(jiān)測(cè)車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，生成車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)，并將該信號(hào)向車輛決策系統(tǒng)輸出；

所述車輛決策系統(tǒng)用于接收車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)，并依據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的決策模型、決策規(guī)則和決策策略做出車輛運(yùn)行決策，并向車輛控制系統(tǒng)輸出決策信號(hào)；當(dāng)遇到未知狀況，車輛決策系統(tǒng)所存儲(chǔ)的決策規(guī)則無法對(duì)該未知狀態(tài)做出決策時(shí)，車輛決策系統(tǒng)向云端機(jī)器決策系統(tǒng)發(fā)送請(qǐng)求決策信號(hào)，并接收和存儲(chǔ)云端機(jī)器決策系統(tǒng)發(fā)送的新增決策規(guī)則；

所述車輛控制系統(tǒng)用于接收決策信號(hào)，控制車輛運(yùn)行；

所述云端機(jī)器決策系統(tǒng)用于接收車輛決策系統(tǒng)發(fā)送的請(qǐng)求決策信號(hào)，并依據(jù)云端機(jī)器決策規(guī)則和策略生成決策數(shù)據(jù)和決策規(guī)則，向車輛控制系統(tǒng)發(fā)出決策指令，同時(shí)發(fā)送給車輛決策系統(tǒng)；

所述云端人工決策系統(tǒng)用于接收云端機(jī)器決策系統(tǒng)發(fā)送的請(qǐng)求決策信號(hào)，向人工坐席請(qǐng)求人工介入決策；并接收人工決策數(shù)據(jù)，向車輛控制系統(tǒng)發(fā)出決策指令；并將人工決策規(guī)則新增存儲(chǔ)于云端機(jī)器決策系統(tǒng)；

所述人工坐席系統(tǒng)用于富有經(jīng)驗(yàn)的人接收云端人工決策系統(tǒng)發(fā)送的決策請(qǐng)求，依據(jù)人類經(jīng)驗(yàn)做出決策。

2.如權(quán)利要求1所述，一種面向未知狀況的車輛輔助駕駛決策裝置，其特征在于：

所述的車輛環(huán)境感知系統(tǒng)包括車輛自身狀態(tài)感知模塊和車輛外部環(huán)境感知模塊；其中，車輛自身狀態(tài)感知模塊用于獲取包括但不限于車速、油量、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、胎壓、制動(dòng)系統(tǒng)在內(nèi)的車輛機(jī)械狀態(tài)、信號(hào)系統(tǒng)、電子控制系統(tǒng)、照明系統(tǒng)在內(nèi)的車輛電氣狀態(tài)、以及車輛加速度信號(hào)、車輛速度信號(hào)、車輛橫擺角速度信號(hào)的車輛運(yùn)行狀態(tài)；車輛外部環(huán)境感知模塊包括但不限于攝像頭和車載雷達(dá)，所述攝像頭用于獲取車輛外部環(huán)境的實(shí)時(shí)圖像，所述車載雷達(dá)用于獲取車輛外部環(huán)境中車輛、行人、標(biāo)志物的實(shí)時(shí)環(huán)境雷達(dá)信號(hào)。

3.如權(quán)利要求1所述，一種面向未知狀況的車輛輔助駕駛決策裝置，其特征在于：

所述車輛決策系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)接收模塊、存儲(chǔ)模塊、運(yùn)算模塊、數(shù)據(jù)發(fā)送模塊；所述數(shù)據(jù)接收模塊用于接收車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)，存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)預(yù)先訓(xùn)練好的決策模型、決策規(guī)則和決策策略，運(yùn)算模塊用于根據(jù)接收的車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)，以及存儲(chǔ)的決策模型、決策規(guī)則和決策策略做出車輛運(yùn)行決策，數(shù)據(jù)發(fā)送模塊用于向車輛控制系統(tǒng)輸出決策信號(hào)。

4.一種面向未知狀況的車輛輔助駕駛決策系統(tǒng)，其特征在于：面向未知狀況的車輛車輛輔助駕駛決策包括如下步驟：

（S1）在車輛行駛過程中，監(jiān)測(cè)車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，生成車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信息；

（S2）根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)于車輛決策系統(tǒng)中的決策模型、決策規(guī)則和決策策略，以及獲取到的車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信息，做出決策規(guī)則范圍內(nèi)的車輛運(yùn)行決策，對(duì)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行控制；

（S3）當(dāng)遇到未知狀況，車輛決策系統(tǒng)所存儲(chǔ)的決策規(guī)則無法對(duì)該未知狀態(tài)做出決策時(shí)，向云端機(jī)器決策系統(tǒng)發(fā)送請(qǐng)求決策信號(hào)；

（S4）云端機(jī)器決策系統(tǒng)接收車輛決策系統(tǒng)發(fā)送的未知狀態(tài)請(qǐng)求決策信號(hào)，依據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的云端機(jī)器決策規(guī)則和策略，做出云端機(jī)器決策規(guī)則范圍內(nèi)的車輛運(yùn)行決策，對(duì)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行控制；同時(shí)，生成新的決策規(guī)則發(fā)送給車輛決策系統(tǒng)，作為新增決策規(guī)則存儲(chǔ)于車輛決策系統(tǒng)規(guī)則庫，以便再次遇到該未知狀態(tài)時(shí)，能夠直接由車輛決策系統(tǒng)做出決策；

（S5）當(dāng)云端決策系統(tǒng)所存儲(chǔ)的決策規(guī)則也無法對(duì)該未知狀態(tài)做出決策時(shí)，則向云端人工決策系統(tǒng)發(fā)送請(qǐng)求決策信號(hào)；

（S6）}云端人工決策系統(tǒng)接收云端機(jī)器決策系統(tǒng)發(fā)送的未知狀態(tài)請(qǐng)求決策信號(hào)，向人工坐席請(qǐng)求人工介入決策；

（S7）人工坐席采用人工方式，由富有經(jīng)驗(yàn)的人員對(duì)未知狀況，依據(jù)人類經(jīng)驗(yàn)做出決策，向車輛控制系統(tǒng)發(fā)出決策指令，對(duì)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行控制；同時(shí)，生成新的決策規(guī)則發(fā)送給云端機(jī)器決策系統(tǒng)，作為新增決策規(guī)則存儲(chǔ)于云端機(jī)器決策系統(tǒng)規(guī)則庫，以便再次遇到該未知狀態(tài)時(shí)，能夠直接由云端機(jī)器決策系統(tǒng)做出決策。