[發明專利]一種具有壁面轉換功能的越障爬壁機器人

有效

• 申請號: 201710076556.2
• 申請日: 2017-02-13
• 公開（公告）號: CN106945739B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 沈林勇;李肖龍;張震;宋薇;肖世貴
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種具有壁面轉換功能的越障爬壁機器人，其特征在于，包括兩個單體爬壁機器人和俯仰偏擺機構（4），兩個單體爬壁機器人之間通過中間的俯仰偏擺機構（4）連接，所述單體爬壁機器人包括無刷電機（6）、電機底座（5）、電機支撐架（8）、離心風葉（7）、機器人殼體（2）、運動機構（1）、彈性密封墊（3），所述無刷電機（6）頂端與所述電機底座（5）連接，所述電機支撐架（8）一端通過螺釘與電機底座（5）連接，另一端與機器人殼體（2）連接，所述彈性密封墊（3）膠接于機器人殼體（2）底部，所述離心風葉（7）通過螺釘固定連接于無刷電機（6）上，所述運動機構（1）安裝于機器人殼體（2）空腔內；所述俯仰偏擺機構（4）包括俯仰舵機（17）、偏擺舵機（27）、支撐架（29）、第一直角連接架（21）、第二直角連接架（9）、第一軸承（22）、第二軸承（24）、第三軸承（12）、第四軸承（14）、第一連接支撐架（20）、第二連接支撐架（10）、俯仰軸連接鍵（26）、偏擺軸連接鍵（16）、第一透蓋（18）、第二透蓋（28）、第一悶蓋（25）、第二悶蓋（15）、俯仰臺階軸（23）、偏擺臺階軸（13）、俯仰連桿（19）、偏擺連桿（11），所述第一直角連接架（21）一端與前單體爬壁機器人殼體（2）連接，另一端與第一連接支撐架（20）連接，第一連接支撐架（20）與俯仰連桿（19）通過螺紋連接，俯仰連桿（19）與俯仰臺階軸（23）通過俯仰軸連接鍵（26）連接，第一軸承（22）和第二軸承（24）過盈連接于俯仰臺階軸（23）的兩端，所述俯仰臺階軸（23）為空心軸結構，開有內齒輪，俯仰舵機（17）與支撐架（29）通過螺栓連接，俯仰舵機輸出軸與俯仰臺階軸（23）同軸，與俯仰臺階軸（23）通過內嚙合齒輪連接，俯仰舵機（17）驅動俯仰臺階軸（23）轉動；所述第一透蓋（18）和第一悶蓋（25）通過螺栓與支撐架（29）相連；所述第二直角連接架（9）一端與后單體爬壁機器人殼體（2）連接，另一端與第二連接支撐架（10）連接，第二連接支撐架（10）與偏擺連桿（11）通過螺紋連接，偏擺連桿（11）與偏擺臺階軸（13）通過偏擺軸連接鍵（16）連接，第三軸承（12）和第四軸承（14）過盈連接于偏擺臺階軸（13）的兩端，所述偏擺臺階軸（13）為空心軸結構，開有內齒輪，偏擺舵機（27）與支撐架（29）通過螺栓連接，偏擺舵機輸出軸與偏擺臺階軸（13）同軸，與偏擺臺階軸（13）通過內嚙合齒輪連接，偏擺舵機（27）驅動偏擺臺階軸（13）轉動；所述第二透蓋（28）和第二悶蓋（15）通過螺栓與支撐架（29）相連。