[發明專利]云臺控制方法、云臺控制系統及云臺設備

有效

• 申請號: 201710075508.1
• 申請日: 2017-02-13
• 公開（公告）號: CN108427407B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 田瑜;江文彥
• 申請（專利權）人: 昊翔電能運動科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/08;G05D3/20;H04N5/232
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 臧靜

1.云臺控制方法，包括：

實時獲取云臺的Pitch軸的模擬位置信息、測量位置信息和模擬角速度信息，實時獲取云臺的Pitch軸的模擬位置信息、測量位置信息，包括：通過陀螺儀測量得到所述云臺的三軸加速度和角速度信息；根據所述三軸加速度和角速度信息計算得到所述Pitch軸的測量位置信息；對所述三軸加速度和角速度信息中的Pitch軸的角速度積分得到所述Pitch軸的模擬位置信息；實時獲取云臺的Pitch軸的模擬角速度信息，包括：根據第一位置誤差，對所述Pitch軸的角速度進行處理得到所述Pitch軸的模擬角速度信息；

計算所述Pitch軸的模擬位置信息和所述Pitch軸的測量位置信息之間的第一位置誤差；

對所述第一位置誤差進行比例微分計算，在比例微分計算時使用模擬角速度信息對所述第一位置誤差進行補償；

根據補償后進行比例微分計算的結果，生成對Pitch軸電機的力矩進行控制的第一力矩控制指令，以控制所述Pitch軸電機的力矩使所述Pitch軸到達所述Pitch軸的模擬位置信息對應的位置；

和/或，實時獲取云臺的Yaw軸的模擬位置信息、測量位置信息和模擬角速度信息，實時獲取云臺的Yaw軸的模擬位置信息、測量位置信息，包括：通過所述陀螺儀測量得到所述云臺的三軸加速度和角速度信息；根據所述三軸加速度和角速度信息計算得到所述Yaw軸的測量位置信息；對所述三軸加速度和角速度信息中的Yaw軸的角速度積分得到所述Yaw軸的模擬位置信息；實時獲取云臺的Yaw軸的模擬角速度信息，包括：根據第二位置誤差，對所述Yaw軸的角速度進行處理得到所述Yaw軸的模擬角速度信息；

計算所述Yaw軸的模擬位置信息和所述Yaw軸的測量位置信息之間的第二位置誤差；

對所述第二位置誤差進行比例微分計算，在比例微分計算時使用模擬角速度信息對所述第二位置誤差進行補償；

根據補償后進行比例微分計算的結果，生成對Yaw軸電機的力矩進行控制的第二力矩控制指令，以控制所述Yaw軸電機的力矩使所述Yaw軸到達所述Yaw軸的模擬位置信息對應的位置。

2.如權利要求1所述的云臺控制方法，其特征在于，還包括：

實時獲取云臺的Roll軸的測量位置信息；

計算所述云臺的Roll軸轉角為0時對應的所述Roll軸的位置信息與所述Roll軸測量位置信息之間的第三位置誤差；

對所述第三位置誤差進行比例積分微分計算；

根據比例積分微分計算的結果，生成對Roll軸電機的力矩進行控制的第三力矩控制指令，以控制所述云臺的Roll軸復位到Roll軸轉角為0的位置。

3.如權利要求2所述的云臺控制方法，其特征在于，

實時獲取云臺的Roll軸的測量位置信息，包括：

通過陀螺儀測量得到所述云臺的三軸加速度和角速度信息；

根據所述三軸加速度和角速度信息計算得到所述Roll軸的測量位置信息。