[發明專利]駕駛控制裝置、駕駛控制方法以及非瞬時性記錄介質有效
| 申請號： | 201710075468.0 | 申請日： | 2017-02-13 |
| 公開（公告）號： | CN107179767B | 公開（公告）日： | 2021-10-08 |
| 發明（設計）人： | 藤村亮太;小冢和紀;渕上哲司 | 申請（專利權）人： | 松下電器（美國）知識產權公司 |
| 主分類號： | G05D1/00 | 分類號： | G05D1/00;B62D1/28;B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務所 11247 | 代理人： | 林娜;段承恩 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 駕駛 控制 裝置 方法 以及 瞬時 記錄 介質 | ||
1.一種駕駛控制裝置，具備第一存儲器和電路，
所述電路在運行中執行包括以下的工作：
將規定有可能出現物體的出現區域的物體出現映射存儲在所述第一存儲器中；
檢測拍攝車輛的行進方向得到的拍攝圖像所包含的所述物體；
基于所述物體的檢測結果和所述物體出現映射，從自動駕駛所述車輛的自動駕駛模式切換為由駕駛員手動駕駛所述車輛的手動駕駛模式；
通過切換后的所述手動駕駛模式控制所述車輛的駕駛；
取得所述車輛的周圍的行駛環境；
根據所取得的所述行駛環境，生成從與所述拍攝圖像相同的視點觀察所述物體出現映射得到的視點轉換后的物體出現映射，
所述切換包括：
將所述視點轉換后的物體出現映射重疊在所述拍攝圖像上；
在檢測出所述拍攝圖像所包含的所述物體的位置位于所述視點轉換后的物體出現映射所包含的所述出現區域外的情況下，從所述自動駕駛模式切換為所述手動駕駛模式。
2.根據權利要求1所述的駕駛控制裝置，
與地圖信息關聯而管理所述物體出現映射。
3.根據權利要求1所述的駕駛控制裝置，
與地圖信息關聯而管理所述物體出現映射，
所述地圖包括用三維坐標系表示的三維地圖，
所述出現區域包括所述三維地圖上的有可能出現所述物體的出現空間，
所述生成中，將三維坐標系的所述物體出現映射轉換為從與所述拍攝圖像相同的視點觀察到的二維坐標系的所述視點轉換后的物體出現映射。
4.根據權利要求1所述的駕駛控制裝置，
在所述存儲中，存儲根據多條道路的形狀分別規定了所述出現區域的、用與所述拍攝圖像相同視點的二維坐標系分別表示的多個物體出現映射，
所述工作還包括：
取得拍攝所述車輛的行進方向得到的拍攝圖像所包含的所述道路的形狀；
從所述多個物體出現映射之中，決定與所取得的所述道路的形狀對應的一個物體出現映射。
5.根據權利要求1所述的駕駛控制裝置，
與地圖信息關聯而管理所述物體出現映射，
所述地圖包括用三維坐標系表示的三維地圖，
所述出現區域包括所述三維地圖上的有可能出現所述物體的出現空間，
在所述存儲中，存儲根據多條道路的形狀分別規定了所述出現空間的、用三維坐標系分別表示的多個物體出現映射，
所述工作還包括：
取得拍攝所述車輛的行進方向得到的拍攝圖像所包含的所述道路的形狀；
從所述多個物體出現映射之中，決定與所取得的所述道路的形狀對應的一個物體出現映射；
在決定了所述一個物體出現映射的情況下，將三維坐標系的所述一個物體出現映射轉換成與所述拍攝圖像相同的二維坐標系的物體出現映射。
6.根據權利要求1所述的駕駛控制裝置，還具備第二存儲器，
在所述存儲中，存儲根據多條道路的形狀分別規定了所述出現區域的、用與所述拍攝圖像相同視點的二維坐標系分別表示的多個物體出現映射，
所述工作還包括：
根據檢測出所述拍攝圖像所包含的所述物體的位置，從所述多個物體出現映射之中決定一個物體出現映射；
將與所決定的所述一個物體出現映射對應的識別編號存儲在所述第二存儲器中，
所述切換中，在預定時間內存儲在所述第二存儲器中的所述識別編號被切換了預定次數的情況下，從所述自動駕駛模式切換為所述手動駕駛模式。
7.根據權利要求1所述的駕駛控制裝置，
所述物體是人物，
所述出現區域是所述人物通行的區域。
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