[發明專利]物體尺寸測量方法及相關設備

有效

• 申請號: 201710074145.X
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN108413864B
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 伍科宇
• 申請（專利權）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝

本申請提供了一種物體尺寸測量方法。該方法基于包含背板的物體測量裝置，物體測量裝置中的相機可以采集背板及被測物體的深度圖像，該方法根據深度圖像的點云數據，擬合出背板平面，并且從深度圖像的點云數據中確定出被測物體的點云數據，計算出點云數據到背板平面的距離后，便可以確定出被測物體在相對該背板平面相對方向上的尺寸。相對于現有的測量方法而言，該方法中，被測物體的尺寸是以背板平面為基準測量出來的，被測物體尺寸的誤差主要由相機的拍攝誤差決定，使得尺寸測量結果的準確度更高。本申請還提供了物體尺寸測量相關設備，以保證上述方法在實際中的應用及實現。

技術領域

本申請涉及物體測量技術領域，更具體地，涉及物體尺寸測量方法及相關設備。

背景技術

在一些情況下，需要測量物體的尺寸，例如物流行業中，包裹需要被包裝在快遞盒中，為了確定使用多大尺寸的快遞盒，需要測量待包裝包裹的尺寸。

一種物體尺寸測量方法是，使用深度相機進行測量。深度相機采用三維視覺技術，可以通過視覺成像方法獲取物體表面的三維形貌。現有的物體尺寸測量裝置如圖1所示，深度相機被固定在豎直的支撐桿的頂部，支撐桿的底部設置有測量平臺，深度相機的視角朝向測量平臺，可以拍攝放置在測量平臺上的物品的深度圖像。

現有的物體尺寸測量方法可以根據點云數據到測量平臺的距離，計算被測物體的高度，根據點云數據在測量平臺上的投影，計算被測物體的長度及寬度。然而，該種測量方法存在測量精度不高的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種物體尺寸測量方法，用以解決現有的物體尺寸測量方法測量結果不夠準確的問題。

為實現所述目的，本申請提供的技術方案如下：

第一方面，本申請提供了一種物體尺寸測量方法，該方法包括：

獲得由第一深度圖像生成的點云數據，其中所述第一深度圖像包含被測物體相對的背板，并依據所述第一深度圖像生成的點云數據，擬合出所述背板的背板平面；

獲得由第二深度圖像生成的點云數據，其中所述第二深度圖像包含被測物體，并依據所述背板平面，從所述第二深度圖像生成的點云數據中，確定所述被測物體的多個點云數據；

計算所述被測物體的多個點云數據到所述背板平面的距離，對多個所述距離排序后，將預設數量的排序在前的距離的平均值確定為所述被測物體在相對所述背板平面方向上的尺寸。

第二方面，本申請提供了一種物體尺寸測量裝置，包括：支架、背板底座及相機；其中：所述背板底座包括背板，所述相機固定在所述支架上；

所述相機用于采集包含被測物體相對的背板的深度圖像以及采集包含所述被測物體的深度圖像，將包含被測物體相對的背板的深度圖像確定為第一深度圖像，將包含所述被測物體的深度圖像確定為第二深度圖像；以及上述物體尺寸測量方法。

第三方面，本申請提供了一種物體尺寸測量系統，包括：支架、背板底座、相機及物體尺寸測量設備；其中：所述背板底座包括背板，所述相機固定在所述支架上；

所述相機，用于采集包含被測物體相對的背板的深度圖像以及采集包含所述被測物體的深度圖像，并將包含所述被測物體相對的背板的深度圖像及包含所述被測物體的深度圖像發送至所述物體尺寸測量設備；

所述物體尺寸測量設備，用于將包含被測物體相對的背板的深度圖像確定為第一深度圖像，并將包含所述被測物體的深度圖像確定為第二深度圖像；以及執行上述的物體尺寸測量方法。

第四方面，本申請提供了一種相機，包括：

圖像采集器，用于采集包含被測物體相對的背板的深度圖像以及采集包含所述被測物體的深度圖像；