[發明專利]一種基于移動機器人的危化溶液提取系統

在審

• 申請號: 201710073717.2
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN106737556A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 陳兵;吳文亮;李晉航;董娜
• 申請（專利權）人: 中國東方電氣集團有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12;G01N1/10
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙)51211
• 代理人: 徐進

1.一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：包括總控制臺系統、通訊網絡、移動機器人；所述移動機器人包括移動小車系統、多關節機械臂系統、夾具系統、視覺超聲波檢測系統及危化溶液存儲系統，且多關節機械臂系統、夾具系統、視覺超聲波檢測系統、危化溶液存儲系統均布置于移動小車系統上；所述總控制臺系統基于通訊網絡與移動小車系統通信連接，并通過移動小車系統獲取移動機器人上各系統狀態參數，同時發送取液信息和運動指令給移動小車系統；所述移動小車系統接收并轉發總控制臺系統發出的取液信息和運動指令，實現移動機器人在危化溶液采集和放置線路上的移動；所述移動小車系統分別與多關節機械臂系統和危化溶液存儲系統相連，所述多關節機械臂系統與夾具系統相連，所述視頻超聲波檢測系統通過通訊網絡實現與總控制臺系統通信連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：所述總控制臺系統包括顯示器、安裝有監控軟件的主控計算機、實時通訊服務器、安裝有后臺數據庫的數據服務器、視頻服務器以及網絡通訊模塊；主控計算機通過網絡通訊模塊與實時通訊服務器、數據服務器及視頻服務器實時通訊；視頻服務器用于存儲視頻信息。

3.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：所述移動小車系統包括機械本體、控制模塊、驅動模塊、導航模塊及通訊模塊；所述機械本體用于提供移動機器人運動的物理結構；所述控制模塊通過通訊模塊和總控制臺系統相連，所述控制模塊通過驅動模塊與機械本體相連；所述導航模塊與控制模塊相連。

4.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：所述多關節機械臂系統包括機械本體、伺服驅動模塊及控制模塊；所述機械本體包括執行單元、機械臂本體及傳感部件；所述控制模塊包括多關節機械臂PLC控制器和運動控制模塊；所述運動控制模塊通過伺服驅動模塊與執行單元相連；所述多關節機械臂PLC控制器一端與移動小車相連，另一端與傳感部件相連。

5.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：所述夾具系統包括夾具本體、轉動裝置、定量取液裝置以及氣動三爪卡盤裝置；所述夾具本體分為對稱兩半，對稱面與水平面成45°夾角；所述轉動裝置位于夾具本體內，用于實現夾具本體對稱兩半之間的相對轉動；所述夾具本體水平方向與氣動三爪卡盤裝置連接，垂直方向與定量取液裝置連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：所述視覺超聲波檢測系統包括數據采集處理單元、視覺模塊及超聲波模塊；所述視覺模塊與超聲波模塊分別通過數據采集處理單元與總控制臺系統通信連接。

7.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：所述危化溶液存儲系統包括存儲本體、取液量杯及重量傳感器；所述取液量杯位于存儲本體中；所述重量傳感器置于取液量杯底部。

8.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的危化溶液提取系統，其特征在于：還包括電源系統，所述電源系統包括蓄電池組、無線充電模塊以及電源管理模塊。