[發明專利]一種基于移動機器人的移動小車系統

在審

• 申請號: 201710073716.8
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN106584421A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 陳兵;李晉航;石致遠
• 申請（專利權）人: 中國東方電氣集團有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙)51211
• 代理人: 徐進

1.一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述移動小車系統包括機械本體、控制模塊、驅動模塊、導航模塊及通訊模塊；所述機械本體用于提供移動機器人運動的物理結構；所述控制模塊通過通信模塊和總控制臺系統通信連接，所述控制模塊通過驅動模塊與機械本體相連；所述導航模塊與控制模塊相連；所述控制模塊與多關節機械臂系統相連。

2.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述機械本體包括小車本體、轉向機構以及傳感部件。

3.根據權利要求2所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述控制模塊包括移動小車PLC控制器和運動控制模塊；所述移動小車PLC控制器分別與運動控制模塊、通信模塊、多關節機械臂PLC控制器、導航模塊及傳感部件相連；所述運動控制模塊通過驅動模塊與轉向機構相連。

4.根據權利要求2所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述小車本體為鋁合金型材，外部包覆有防輻射屏蔽材料。

5.根據權利要求2所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述轉向機構為小車本體左右兩側分布的兩對對稱的麥克拉姆輪。

6.根據權利要求3所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述驅動模塊包括直流伺服電機驅動器和直流伺服電機；所述直流伺服電機驅動器一端與運動控制模塊相連，另一端與直流伺服電機相連。

7.根據權利要求3所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：還包括減速器，所述直流伺服電機與減速器相連后與轉向機構相連；所述傳感部件包括傳感器和數據轉換裝置，所述傳感器通過數據轉換裝置與移動小車PLC控制器相連。

8.根據權利要求3所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述導航模塊包括磁導航傳感器、磁地標傳感器以及鋪設于地面的導引及地標磁條，磁導航傳感器、磁地標傳感器通過RS485總線與移動小車PLC控制器相連。

9.根據權利要求3所述的一種基于移動機器人的移動小車系統，其特征在于：所述通訊模塊一端采用無線局域網標準協議IEEE 802.11b/g/a/h與總控制臺系統無線連接，另一端與移動小車PLC控制器通過以太網口相連。