[發(fā)明專利]一種在線參數(shù)辨識(shí)電路

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710071324.8
• 申請(qǐng)日: 2017-02-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106774282B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉哲;鄒凱;豆修鑫;王貴東;沙群
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)航天空氣動(dòng)力技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

1.一種在線參數(shù)辨識(shí)電路，其特征在于：包括計(jì)算單元電路、調(diào)試電路、第一通訊芯片、第二通訊芯片、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡接口電路、接口電路、5V穩(wěn)壓電路和3.3V穩(wěn)壓電路；其中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡接口電路與計(jì)算單元電路連接；調(diào)試電路與計(jì)算單元電路連接；接口電路與第一通訊芯片連接，同時(shí)第一通訊芯片與計(jì)算單元電路連接；接口電路與第二通訊芯片連接，同時(shí)第二通訊芯片與計(jì)算單元電路連接；接口電路與5V穩(wěn)壓電路連接；5V穩(wěn)壓電路與3.3V穩(wěn)壓電路連接；

5V穩(wěn)壓電路通過(guò)接口電路接收外部電源，3.3V穩(wěn)壓電路將5V穩(wěn)壓電路傳來(lái)的電源轉(zhuǎn)換成3.3V電源，并為計(jì)算單元電路、調(diào)試電路、第一通訊芯片、第二通訊芯片和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡接口電路供電；

所述調(diào)試電路設(shè)置有VDD接口、TRST接口、TDI接口、TMS/SWDIO接口、TCK/SWCLK接口、NC接口、TDO/SWO接口、RESET#接口、NC接口、VDD接口和GND接口；其中，TRST接口、TDI接口、TMS/SWDIO接口、TCK/SWCLK接口、TDO/SWO接口和RESET#接口與計(jì)算單元電路連接；VDD接口接3.3V穩(wěn)壓電路；TCK/SWCLK接口接地；GND接口接地；

所述第一通訊芯片設(shè)置有V+接口、V-接口、R1 IN接口、R2 IN接口、T1 IN接口、T2 IN接口、C1+接口、C1-接口、VCC接口、GND接口、R1 OUT接口、R2 OUT接口、T1 OUT接口、T2 OUT接口、C2+接口和C2-接口；其中，T1 OUT接口、T2 OUT接口、R1 IN接口和R2 IN接口與接口電路連接；T1 IN接口、T2 IN接口、R1 OUT接口和R2 OUT接口與計(jì)算單元電路連接；V-接口與外部電容C2連接后接地；V+接口與外部電容C1連接后接地；C1+接口與外部電容C4串聯(lián)后與C1-接口連接；C2+接口與外部電容C5串聯(lián)后與C2-接口連接；VCC接口與3.3V穩(wěn)壓電路連接，同時(shí)VCC接口與外部電容C3連接后接地；GND接口接地；

所述第二通訊芯片設(shè)置有R1 IN接口、R2 IN接口、T1 OUT接口、T2 OUT接口、IN接口、OUT接口和GND接口；其中，R1 IN接口、R2 IN接口、T1 OUT接口和T2 OUT接口與接口電路連接；IN接口和OUT接口與計(jì)算單元電路連接；GND接口接地；

在線參數(shù)辨識(shí)的輸入?yún)?shù)包括飛行器的攻角、側(cè)滑角和三軸角速度，以飛行器舵面的舵偏控制指令，由飛控計(jì)算機(jī)或慣組通過(guò)第一通訊芯片或第二通訊芯片的接口輸入，辨識(shí)的參數(shù)后也通過(guò)RS232或RS422反饋給飛控計(jì)算機(jī)；

通過(guò)卡爾曼濾波器組先判斷故障模式，并基于相應(yīng)的故障模式選擇對(duì)應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型，再使用辨識(shí)器開(kāi)展參數(shù)辨識(shí)；當(dāng)無(wú)人機(jī)某一舵面出現(xiàn)舵面卡死或舵面損毀故障時(shí)，對(duì)應(yīng)該故障的濾波器殘差相比于其他濾波器來(lái)說(shuō)較小，根據(jù)條件概率計(jì)算方法可得到較大的故障概率；算法監(jiān)測(cè)到較大故障概率后，將對(duì)故障舵面施加合適的主動(dòng)激勵(lì)信號(hào)，以激發(fā)出足夠的機(jī)體動(dòng)態(tài)特性，提高故障隔離的準(zhǔn)確度；在進(jìn)行舵面主動(dòng)激勵(lì)后，算法可以準(zhǔn)確的定位故障，并激活該故障對(duì)應(yīng)的辨識(shí)器；辨識(shí)器經(jīng)過(guò)在線參數(shù)辨識(shí)得到準(zhǔn)確的舵面卡死位置或舵面損毀后的舵面效率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種在線參數(shù)辨識(shí)電路，其特征在于：所述5V穩(wěn)壓電路設(shè)置有Vo+接口；所述3.3V穩(wěn)壓電路設(shè)置有IN接口；5V穩(wěn)壓電路的Vo+接口與3.3V穩(wěn)壓電路的IN接口連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種在線參數(shù)辨識(shí)電路，其特征在于：所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡接口電路設(shè)置有DATA2接口、CD/DATA3接口、CMD接口、VSS接口、VDD接口、CLK接口、DATA0接口、DATA1接口、CD接口、GND接口和WP接口；其中，DATA2接口、CD/DATA3接口、CMD接口、CLK接口、DATA0接口和DATA1接口與計(jì)算單元電路連接；VSS接口接地；VDD接口與3.3V穩(wěn)壓電路連接。