[發(fā)明專利]一種基于光流的導(dǎo)航方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710070841.3 | 申請日： | 2017-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN106813662A | 公開（公告）日： | 2017-06-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賈文峰;鄧一民;杭義軍;邢麗 | 申請（專利權(quán)）人： | 極翼機器人（上海）有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新區(qū)張江高科*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 導(dǎo)航 方法 | ||
1.一種基于光流的導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：
建立飛行器機頭的前右下坐標(biāo)系，光流傳感器采集若干圖像，并檢測出每張所述圖像中特征點的坐標(biāo)集，挑選任兩張所述圖像的特征點進行對比，篩選出相同特征點在不同圖像上的坐標(biāo)集，計算相同特征點在不同圖像上坐標(biāo)點之間的幾何距離，以此計算出特征點在圖像上的飛行速度；
定義所述飛行器的導(dǎo)航系坐標(biāo)，并記錄所述飛行器的水平飛行速度；
將特征點在圖像上的飛行速度和所述水平飛行速度進行融合處理，以得到所述飛行器的導(dǎo)航信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
以慣導(dǎo)信息求解所述特征點位移作為光流的理想值，結(jié)合所述特征點求解的光流值計算每個特征點光流的角誤差，從而篩選出角誤差小的特征點。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
選取若干誤差狀態(tài)量，建立狀態(tài)方程，以特征點在像素坐標(biāo)系下的速度誤差為量測量，建立量測方程，利用卡爾曼濾波遞推方程估計所述飛行器的飛行速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，采用LK金字塔光流算法計算出特征點在圖像上的飛行速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)推出的特征點速度來修正LK金字塔光流算法計算出特征點在圖像上的飛行速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述導(dǎo)航信息包括所述飛行器的方向角，陀螺誤差和位置坐標(biāo)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，選取的誤差狀態(tài)量包括捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)平臺誤差角、所述飛行器的速度誤差、所述飛行的位置誤差、陀螺誤差和加速度計的誤差。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，采用LK金字塔光流算法估算出一張圖像中特征點在另一張圖像中的坐標(biāo)集。
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