[發明專利]一種仿生機器人眼睛

在審

• 申請號: 201710069361.5
• 申請日: 2017-02-08
• 公開（公告）號: CN106826928A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 曾偉鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市大偉機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種仿生機器人眼睛，屬于機器人視覺的硬件裝置技術領域。

背景技術

目前市面上還是用液晶屏顯示作為機器人眼睛，現有的機器人眼睛專利中，控制眼球轉動的技術還是基于電機或陀機驅動，或者用相反方向的類似于電磁鐵極靴的原理進行驅動。這樣存在的問題和缺點就是結構復雜、占用的空間大、功耗大以及眼球轉動不靈活可活動范圍小等。

發明內容

針對上述問題，本發明要解決的技術問題是提供一種仿生機器人眼睛。

本發明的一種仿生機器人眼睛，它包含CCD/CMOS攝像頭、可移動眼球體、電磁鐵、電磁線圈感應基板、眼睛球形內殼、眼睛球形外殼；所述CCD/CMOS攝像頭采用5V供電，CCD/CMOS攝像頭采集圖像，所述CCD/CMOS攝像頭的外側設置有可移動眼球體，所述CCD/CMOS攝像頭的后側設置有電磁鐵，所述電磁鐵的一側設置有電磁線圈感應基板，所述電磁鐵與電磁線圈感應基板相配合實現可控移動，所述電磁線圈感應基板安裝在眼睛球形內殼上，所述眼睛球形內殼的外側設置有眼睛球形外殼，所述可移動眼球體設置在眼睛球形外殼內。

作為優選，所述可移動眼球體是由畫有眼球圖案的輕薄塑料組成，且中間是透明，其和內部裝有攝像頭采集芯片的圓柱形組成仿生眼球結構。

作為優選，所述電磁線圈感應基板是由基板與數個電磁線圈組成，其構造是由PCB板或柔性PCB板制成的半球面或平面，其厚度和PCB板的規格一樣，通過腐蝕后正面和反面的線距相等且互相垂直，在正面和反面垂直交叉線處鉆孔和加入電磁線圈，通過控制系統改變不同區域的電磁線圈電壓，使得局部產生弱磁以驅動電磁鐵移動，其產生磁性的區域面積比電磁鐵底座的面積小。

與現有技術相比，本發明的有益效果為：通過控制基板上局部線圈產生磁力從而驅動眼球瞳孔可以在平面或球形面上全方位的走動，實現仿生機器人眼睛的目的。

附圖說明：

為了易于說明，本發明由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的正面圖；

圖3為本發明中電磁線圈感應基板的布線圖。

具體實施方式：

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明了，下面通過附圖中示出的具體實施例來描述本發明。但是應該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本發明的范圍。此外，在以下說明中，省略了對公知結構和技術的描述，以避免不必要地混淆本發明的概念。

如圖1所示，本具體實施方式采用以下技術方案：它包含CCD/CMOS攝像頭1、可移動眼球體2、電磁鐵3、電磁線圈感應基板4、眼睛球形內殼5、眼睛球形外殼6；所述CCD/CMOS攝像頭1采用5V供電，所述CCD/CMOS攝像頭1的外側設置有可移動眼球體2，所述CCD/CMOS攝像頭1的后側設置有電磁鐵3，所述電磁鐵3的一側設置有電磁線圈感應基板4，所述電磁鐵3與電磁線圈感應基板4相配合實現可控移動，所述電磁線圈感應基板4安裝在眼睛球形內殼5上，所述眼睛球形內殼5的外側設置有眼睛球形外殼6，所述可移動眼球體2設置在眼睛球形外殼6內。

如圖2所示，進一步的，所述可移動眼球體2是由畫有眼球圖案21的輕薄塑料組成，且中間是透明，其和內部裝有攝像頭采集芯片的圓柱形組成仿生眼球結構。

如圖3所示，進一步的，所述電磁線圈感應基板4是由基板與數個電磁線圈組成，其構造是由PCB板或柔性PCB板制成的半球面或平面，厚度和PCB的規格一樣，通過腐蝕后正面和反面的線距相等且互相垂直，在正面和反面垂直交叉線處鉆孔和加入電磁線圈，通過控制系統改變不同區域的電磁線圈電壓，使得局部產生弱磁以驅動電磁鐵移動，其產生磁性的區域面積比電磁鐵底座的面積小。其中圖中虛線部分為基板的背面布線實線部分為基板的正面布線；短粗線部分是電磁線圈，是垂直于虛線和實線。

進一步的，所述眼睛球形內殼5是由PCB板或柔性PCB板制成，部分或整個球面布置很多電磁線圈。

進一步的，所述眼睛球形外殼6由輕質的防爆透明罩制成，具有強度高,且耐磨性很好的特點。