[發(fā)明專利]車輛的行駛控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710069354.5 | 申請日： | 2017-02-08 |
| 公開（公告）號： | CN107176099B | 公開（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 堀口陽宣 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社斯巴魯 |
| 主分類號： | B60R1/00 | 分類號： | B60R1/00;B60W30/18;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286 | 代理人： | 金玉蘭;王穎 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 行駛 控制 裝置 | ||
1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備：
行駛環(huán)境信息獲得單元，獲得本車輛行駛的行駛環(huán)境信息；
行駛信息檢測單元，檢測本車輛的行駛信息；以及
控制單元，基于所述行駛環(huán)境信息和所述本車輛的行駛信息來執(zhí)行自動駕駛控制，
其中，所述控制單元在檢測對向車輛與本車輛的相對距離，且該相對距離為預(yù)先設(shè)定的閾值以上的情況下，執(zhí)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)控制，所述左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)控制使本車輛執(zhí)行橫穿所述對向車輛的前方的左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，
所述控制單元在所述左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的控制的執(zhí)行過程中，在進行驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩下降而防止輪胎的滑移的牽引力控制動作的情況下，至少根據(jù)輪胎的抓地狀態(tài)來對所述預(yù)先設(shè)定的閾值進行增加校正，
所述控制單元在所述相對距離為所述增加校正后的所述預(yù)先設(shè)定的閾值以上的情況下，執(zhí)行所述左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，在所述相對距離小于所述增加校正后的所述預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，判斷本車輛是否在車道上的安全位置，
所述控制單元在判定為本車輛存在于所述車道上的安全位置的情況下，等待進行所述左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，在判定為本車輛不在所述車道上的安全位置的情況下，執(zhí)行所述左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，在所述牽引力控制動作的情況下，所述控制單元根據(jù)所述輪胎的抓地狀態(tài)來對所述牽引力控制不會動作的自動駕駛要求驅(qū)動轉(zhuǎn)矩進行估計，并以該估計出的自動駕駛要求驅(qū)動轉(zhuǎn)矩執(zhí)行所述左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中任一項所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，通過輪胎與路面之間的路面摩擦系數(shù)來判斷所述輪胎的抓地狀態(tài)。
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