[發明專利]機器人系統及機器人控制裝置

在審

• 申請號: 201710068795.3
• 申請日: 2017-02-08
• 公開（公告）號: CN107116547A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 星野英二郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 宋融冰

技術領域

本發明涉及一種機器人系統及機器人控制裝置。

背景技術

以往，已知在人和工業機器人共存而進行作業的環境下，為了避免人和工業機器人發生接觸，在機器人系統設置了傳感器(例如，參照專利文獻1)。在該機器人系統中，在人和工業機器人可能會發生接觸的位置關系被傳感器檢測到的情況下，使工業機器人減速或者停止。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開昭60-62482公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在通過傳感器檢測到人和工業機器人可能會發生接觸的情況下，使工業機器人減速或者停止，則可能會導致包括該工業機器人的整個生產設備延遲，該現象會降低運轉率。

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的在于，提供一種在不降低生產設備的運轉率的情況下，能夠避免人和工業機器人發生接觸的機器人系統及機器人控制裝置。

解決問題的方案

為實現上述目的，本發明提供以下方案。

本發明的一方案提供一種機器人系統，所述機器人系統具備：機器人；照明裝置，其設置于該機器人，或配置于該機器人的周邊；以及控制裝置，其用于控制所述機器人和所述照明裝置，該控制裝置具備：機器人控制部，其基于程序使所述機器人進行動作；動作區域預測部，其基于所述程序預測所述機器人的動作區域；以及照明控制部，其基于由該動作區域預測部預測到的所述動作區域，使所述照明裝置點燈或滅燈，從而顯示所述動作區域。

根據本方案，機器人控制部基于使機器人進行動作的程序，利用動作區域預測部預測機器人的動作區域，并且基于預測到的動作區域，使設置于機器人、或配置于機器人周邊的照明裝置點燈或滅燈。通過照明裝置點燈，顯示機器人的動作區域，從而能夠向機器人周圍的操作者通知機器人正在向照明裝置點燈的區域移動。另一方面，能夠通知機器人暫時不會向照明裝置滅燈的區域移動。

即，機器人的動作范圍通過照明裝置形成可視化，由此能夠抑制操作者進入與機器人接觸的區域。據此，能夠防止因操作者誤入到與機器人接觸的區域而使機器人停止或減速所引起的生產設備的運轉率下降，同時能夠避免人和機器人發生接觸。

在上述方案中，所述照明裝置以遍及照明區域能夠對地面進行照明的方式配置，該照明區域包括將所述機器人的整個動作區域投影到所述地面的投影區域，所述照明控制部基于預測到的所述動作區域，以照明與將可能配置所述機器人的所述動作區域向地面投影的區域相對應的區域的方式，對所述照明裝置進行控制。

通過如此，通過照明裝置向地面照明，能夠明確地顯示照明范圍的邊界，從而能夠更可靠地防止操作者進入到與機器人接觸的區域。

另外，在上述方案中，所述動作區域預測部將所述程序劃分為多個程序部分，并針對每一個該程序部分預測所述動作區域，所述照明控制部以顯示針對每一個所述程序部分預測到的所述動作區域的方式，使所述照明裝置點燈或滅燈也可。

通過如此，在機器人進行動作之前，針對執行前的每一個程序劃分預測機器人有可能進行動作的動作區域并進行顯示。由此，能夠更可靠地防止操作者進入到與機器人接觸的區域。

另外，在上述方案中，所述動作區域預測部預測從當前時刻至規定時間后為止的基于所述程序的所述機器人的所述動作區域也可。

通過如此，能夠實時地預測至規定時間為止的機器人的動作區域。

另外，本發明的另一方案提供一種機器人控制裝置，所述機器人控制裝置具備：動作區域預測部，其基于使機器人進行動作的程序而預測該機器人的動作區域；以及照明控制部，其基于由該動作區域預測部預測到的所述動作區域，使設置于所述機器人、或配置于該機器人的周邊的照明裝置點燈或滅燈，從而顯示所述動作區域。

在上述方案中，所述動作區域預測部將所述程序劃分為多個程序部分，并針對每一個該程序部分預測所述動作區域，所述照明控制部以顯示針對每一個所述程序部分預測到的所述動作區域的方式，使所述照明裝置點燈或滅燈也可。

另外，在上述方案中，所述動作區域預測部預測從當前時刻至規定時間后為止的基于所述程序的所述機器人的所述動作區域也可。

發明效果

根據本發明，具有在不降低生產設備的運轉率的情況下，能夠避免人和工業機器人發生接觸的效果。

附圖說明

圖1是示出本發明的一個實施方式的機器人系統的整體結構圖。

圖2是示出圖1的機器人系統的俯視圖。

圖3是圖1的機器人系統的方框圖。