[發明專利]一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機器人

有效

• 申請號: 201710067323.6
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN107042514B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 任新新;劉能;陳濤濤;梁偉明;呂海翔;趙俊;樊紹勝
• 申請（專利權）人: 國網浙江新昌縣供電公司;長沙理工大學;國家電網公司;國網浙江省電力公司;國網浙江省電力公司紹興供電公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 33206 浙江翔隆專利事務所(普通合伙)
• 代理人: 戴曉翔;王曉燕

1.一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機器人，其特征在于：包括用于攀爬電桿（4）的爬桿機器人本體（1）、設于爬桿機器人本體（1）上部的用于對絕緣子（5）進行攝像監測的帶無線通訊模組的檢測云臺（3）、設于爬桿機器人本體（1）上部的用于對絕緣子（5）進行清洗的清洗機械臂（2）、設于爬桿機器人本體（1）上的用于機器人爬行控制的控制模塊（106）和用于控制人員對機器人工作狀態進行控制操作的帶有無線通訊模組的機器人地面上位機控制系統，所述的爬桿機器人本體（1）設有用于在爬桿時對爬桿軌跡進行糾偏的爬行糾偏裝置，所述的控制模塊（106）設有用于使爬行糾偏裝置進行爬行糾偏的運動糾偏控制系統，所述的地面上位機控制系統包括設有用于監測分析檢測云臺（3）所發送圖像的圖像分析處理模塊。

2.根據權利要求1所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機器人，其特征在于：所述的爬桿機器人本體（1）包括豎向設置的升降導向桿（101）、分別設于升降導向桿（101）上部和下部的用于抱緊電桿（4）的上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）、使上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）在電桿（4）上抱緊張開的張緊裝置、實現上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）以攀爬方式式豎向移動的升降機構，所述的上抱桿臂（102）或下抱桿臂（108）的其中之一可沿著升降導向桿（101）豎向滑動，另一個與升降導向桿（101）在高度向固定，所述的張緊裝置和升降機構通過驅動電機（105）驅動。

3.根據權利要求2所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機器人，其特征在于：所述的升降導向桿（101）包括左升降桿和右升降桿，對稱的設于爬桿機器人本體（1）的左右兩側，所述的上抱桿臂（102）和下抱桿臂（108）均包括左右相對設置的左抱環（110）和右抱環（111）、用于左抱環（110）和右抱環（111）抱緊電桿時壓力檢測的壓力傳感器，所述的左抱環（110）和右抱環（111）均包括設于前部的用于抱緊電桿（4）的抓手（113）、設于抓手（113）后方的套在左升降桿和右升降桿上的滑套（114）、設于滑套（114）后方的尾桿（112）。

4.根據權利要求1所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機器人，其特征在于：所述的爬行糾偏裝置包括橫向設于左抱環（110）和右抱環（111）的抓手（113）前端的絲桿（117），絲桿（117）相鄰電桿（4）一端設有夾爪（118），絲桿（117）另一端連接有用于驅動絲桿（117）轉動的進給電機（116）。

5.根據權利要求2所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機器人，其特征在于：所述的張緊裝置包括設于上抱桿臂（102）的左抱環（110）和右抱環（111）之間的上張緊裝置、設于下抱桿臂（108）的左抱環（110）和右抱環（111）之間的下張緊裝置，所述的上張緊裝置和下張緊裝置均包括連接于左抱環（110）和右抱環（111）后端之間的用于使抓手（113）抱緊電桿（4）的張緊彈簧（107）、設于左抱環（110）和右抱環（111）后端之間的用于使抓手（113）松開電桿（4）的凸輪機構，所述的驅動電機（105）為2個分別獨立驅動上下凸輪機構的驅動電機。

6.根據權利要求2所述的一種具有爬行糾偏的輸電線路絕緣子清掃爬桿機器人，其特征在于：所述的升降機構為連接于上下凸輪機構之間的曲柄連桿機構（103），每個凸輪機構均包括凸輪軸、設于凸輪軸上的前后排列的雙凸輪（104）、分別設于左抱環（110）和右抱環（111）的尾桿（112）上的兩根位于雙凸輪（104）兩側的帶抵觸輪的觸桿（109），所述的雙凸輪（104）旋轉時，雙凸輪（104）的2個凸輪同時抵觸各自觸桿（109）的抵觸輪，所述的曲柄連桿機構（103）的上下兩端均連接于凸輪軸上，曲柄連桿機構（103）運轉一周，上下凸輪機構的雙凸輪（104）在機器人控制模塊（106）的控制下通過傳感器傳感和各自的驅動電機（105）驅動，交替抵觸各自兩側的抵觸輪；所述的驅動電機（105）為渦輪蝸桿減速電機。