[發明專利]機器人姿態控制方法及機器人

有效

• 申請號: 201710067268.0
• 申請日: 2017-02-06
• 公開（公告）號: CN108393882B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 寧柯軍
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

1.一種機器人姿態控制方法，用于對機器人的展示主體進行姿態控制，其中所述機器人包括具有姿態位置傳感器的展示主體以及驅動底座，所述展示主體包括用于展示信息的展示部以及具有球形輪廓底面的驅動部；所述驅動底座包括用于放置所述展示主體的主體設置孔、設置在所述主體設置孔邊緣的全向輪陣列以及姿態控制器；其特征在于，所述機器人姿態控制方法包括：

所述姿態控制器生成主體放置指令，并根據所述主體放置指令從姿態位置傳感器上接收展示主體當前姿態位置；

所述姿態控制器接收主體姿態控制指令，并從所述主體姿態控制指令中獲取展示主體目標姿態位置；

所述姿態控制器根據所述展示主體當前姿態位置以及所述展示主體目標姿態位置計算所述全向輪陣列中每個全向輪的運動分量；以及

所述姿態控制器根據每個全向輪的運動分量，控制所述全向輪陣列工作，使得所述展示主體達到目標姿態位置。

2.根據權利要求1所述的機器人姿態控制方法，其特征在于，所述展示主體為球形主體，所述全向輪陣列托住所述球形主體，并且所述球形主體的中心在所述全向輪陣列所在平面上的投影，與所述主體設置孔的中心在所述全向輪陣列所在平面上的投影重合。

3.根據權利要求1所述的機器人姿態控制方法，其特征在于，所述全向輪均勻的設置在所述主體設置孔邊緣，所述根據所述展示主體當前姿態位置以及所述展示主體目標姿態位置確定所述全向輪陣列中每個全向輪的運動分量的步驟包括：

根據所述展示主體當前姿態位置、所述展示主體目標姿態位置以及所述全向輪陣列中每個全向輪的旋轉軸設置方向，確定所述全向輪陣列中每個全向輪的運動分量。

4.根據權利要求1所述的機器人姿態控制方法，其特征在于，所述機器人姿態控制方法的步驟包括：

當所述驅動底座的工作模式處于空載狀態時，檢測所述全向輪陣列中的所有全向輪是否接觸到所述展示主體的驅動部；

如所述全向輪陣列中的所有全向輪接觸到所述展示主體的驅動部，則發出所述主體放置指令，并將所述驅動底座的工作模式切換為驅動狀態。

5.根據權利要求1所述的機器人姿態控制方法，其特征在于，所述姿態位置傳感器包括用于通過慣性測量獲取所述展示主體當前姿態位置的加速度傳感器以及磁場傳感器。

6.根據權利要求1所述的機器人姿態控制方法，其特征在于，所述機器人姿態控制方法包括：

所述姿態控制器生成主體放置指令，并根據所述主體放置指令對所述展示主體進行預設姿態變換；以及

所述姿態控制器根據所述預設姿態變換時，所述姿態位置傳感器的參數變化量，確定所述展示主體當前姿態位置。

7.根據權利要求1所述的機器人姿態控制方法，其特征在于，所述姿態控制器接收主體姿態控制指令，并從所述主體姿態控制指令中獲取展示主體目標姿態位置的步驟包括：

判斷所述主體姿態控制指令中是否包括所述展示主體目標姿態位置；

如所述主體姿態控制指令中未包括所述展示主體目標姿態位置，則將默認展示主體姿態位置設置為所述展示主體目標姿態位置。