[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛位置校正的方法及導(dǎo)航系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710066107.X
• 申請(qǐng)日: 2017-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106842245A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏興宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/23
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/23
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所11247
• 代理人: 吳鵬,殷玲

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車(chē)輛定位位置校正的導(dǎo)航系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

車(chē)輛的GPS(全球定位系統(tǒng))定位可能存在從數(shù)毫米到10米的誤差。地圖匹配可以用于定位誤差的校正。

與地面道路網(wǎng)絡(luò)相比，地下區(qū)域(例如地下停車(chē)場(chǎng))的道路可能更復(fù)雜。地下區(qū)域的地圖面積通常更小，地下道路的密度也往往比地面道路更高。

當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入地下區(qū)域(例如地下停車(chē)場(chǎng))后，由于GPS定位存在誤差，車(chē)輛在進(jìn)入地下區(qū)域時(shí)的初始GPS定位位置可能與車(chē)輛當(dāng)時(shí)的實(shí)際位置相比有所偏移。所述GPS定位誤差可能影響車(chē)輛在地下區(qū)域的后續(xù)定位的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種修正車(chē)輛GPS定位誤差的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)，尤其是當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入地下區(qū)域后，本發(fā)明的方法和導(dǎo)航系統(tǒng)可以提高車(chē)輛在進(jìn)入地下區(qū)域后的定位的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明提供了一種方法，包括︰監(jiān)測(cè)車(chē)輛是否連續(xù)下降；如果監(jiān)測(cè)到了車(chē)輛的連續(xù)下降，確定車(chē)輛位于地下區(qū)域入口處的GPS定位位置；計(jì)算所述車(chē)輛位于地下區(qū)域入口處的GPS定位位置相對(duì)于所述地下區(qū)域入口的實(shí)際位置的的位置偏差；以所述位置偏差作為偏移因子，進(jìn)行車(chē)輛位置校正。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括監(jiān)測(cè)和判斷車(chē)輛是否在地下區(qū)域入口附近；如果監(jiān)測(cè)到車(chē)輛在地下區(qū)域入口附近，開(kāi)始監(jiān)測(cè)車(chē)輛是否連續(xù)下降。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，確定車(chē)輛位于地下區(qū)域入口處的GPS定位位置包括確定車(chē)輛在到達(dá)地下區(qū)域入口附近后GPS定位高度連續(xù)下降開(kāi)始處的GPS定位位置。

本發(fā)明還提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括︰GPS模塊，GPS數(shù)據(jù)模塊，地圖模塊，計(jì)算和處理模塊；所述計(jì)算和處理模塊被配置為︰檢測(cè)車(chē)輛的連續(xù)下降；如果檢測(cè)到了車(chē)輛的連續(xù)下降，確定車(chē)輛在進(jìn)入地下區(qū)域的入口時(shí)的GPS定位位置；計(jì)算所述車(chē)輛位于地下區(qū)域入口處的GPS定位位置相對(duì)于所述地下區(qū)域入口的實(shí)際位置的的位置偏差；以所述位置偏差作為偏移因子，進(jìn)行車(chē)輛位置校正。

附圖說(shuō)明

附圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的導(dǎo)航系統(tǒng)的框圖。

附圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的修正車(chē)輛GPS定位誤差的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下文將參考附圖進(jìn)一步描述本發(fā)明的實(shí)施例。

附圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)10的框圖。附圖1所示的車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)10包括GPS模塊110，GPS數(shù)據(jù)模塊120，地圖模塊130，計(jì)算和處理模塊140。所述GPS數(shù)據(jù)模塊120從所述GPS模塊110接收并存儲(chǔ)GPS定位位置數(shù)據(jù)。所述地圖模塊130包括地圖數(shù)據(jù)，所述地圖數(shù)據(jù)包括各種地圖元素(例如道路，興趣點(diǎn)POI-Point of Interest)的位置坐標(biāo)及相關(guān)信息等數(shù)據(jù)。所述地圖模塊130可以包括地下區(qū)域(例如地下停車(chē)場(chǎng))的入口的位置信息(例如位置坐標(biāo))。所屬計(jì)算和處理模塊140接收來(lái)自于GPS數(shù)據(jù)模塊的GPS定位位置數(shù)據(jù)和來(lái)自于地圖模塊130的地圖數(shù)據(jù)，并基于所述GPS定位位置數(shù)據(jù)和/或所述地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算及處理。

附圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的修正車(chē)輛GPS定位誤差的方法的流程圖。

根據(jù)附圖2，在步驟220，GPS數(shù)據(jù)模塊120接收并存儲(chǔ)來(lái)自GPS模塊110的車(chē)輛GPS定位位置數(shù)據(jù)。所述GPS定位位置數(shù)據(jù)可以包括車(chē)輛位置的經(jīng)度，緯度及(海拔)高度信息。所述GPS定位位置數(shù)據(jù)可以按照預(yù)定頻率被周期性的(例如1Hz)采集，接收和存儲(chǔ)。

在步驟230，車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)10監(jiān)測(cè)和判斷車(chē)輛是否在地下區(qū)域入口附近。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，車(chē)輛是否在地下區(qū)域入口附近是通過(guò)計(jì)算車(chē)輛當(dāng)前的GPS定位位置與地下區(qū)域入口的位置之間的距離來(lái)判斷的。地下區(qū)域入口的位置信息(例如經(jīng)緯度坐標(biāo))可以從地圖模塊130得到。當(dāng)車(chē)輛當(dāng)前的GPS定位位置與地下區(qū)域入口的位置之間的距離小于某特定閾值(例如50米)時(shí)，判定車(chē)輛在地下區(qū)域入口附近。

如果在步驟230車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)10監(jiān)測(cè)到車(chē)輛在地下區(qū)域入口附近，在步驟240，車(chē)輛導(dǎo)航系統(tǒng)10開(kāi)始檢測(cè)監(jiān)測(cè)車(chē)輛是否連續(xù)下降。