[發(fā)明專利]自動(dòng)行走除雪設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710065902.7
• 申請(qǐng)日: 2017-02-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107044103B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高振東;王家達(dá);焦石平;查霞紅;趙鳳麗;李先鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號(hào): E01H5/04
• 分類號(hào): E01H5/04;E01H5/06;E01H5/07;E01H5/09
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，包括：

行走模塊，驅(qū)動(dòng)除雪機(jī)移動(dòng)；

工作模塊，包括工作馬達(dá)和由工作馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的拋雪機(jī)構(gòu)，所述拋雪機(jī)構(gòu)在工作馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下收集地面的積雪以及夾雜物一并拋出拋雪機(jī)構(gòu)；

控制模塊，配置為控制工作馬達(dá)的轉(zhuǎn)速使夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的速度不高于41m/s；

還包括多個(gè)障礙物傳感器、信號(hào)接收模塊、信號(hào)處理模塊和信號(hào)輸出模塊；

所述多個(gè)障礙物傳感器，分別對(duì)應(yīng)于不同的探測(cè)位置；

所述信號(hào)接收模塊，用于接收所述多個(gè)障礙物傳感器的信號(hào)；

所述信號(hào)處理模塊，所述信號(hào)處理模塊的輸入端與所述信號(hào)接收模塊的輸出端相連通；所述信號(hào)處理模塊用于根據(jù)接收的所述多個(gè)障礙物傳感器的信號(hào)判斷與當(dāng)前拋物方向相對(duì)應(yīng)的障礙物傳感器是否探測(cè)到障礙物；所述拋物方向?yàn)樗龇e雪以及所述夾雜物離開(kāi)所述拋雪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向；

所述信號(hào)輸出模塊，所述信號(hào)輸出模塊的輸入端與所述信號(hào)處理模塊的輸出端相連接；所述信號(hào)輸出模塊用于當(dāng)與當(dāng)前拋物方向相對(duì)應(yīng)的障礙物傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)，使所述拋雪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向，使得拋物方向?yàn)槲刺綔y(cè)到障礙物，且所述拋物方向?yàn)樗鲎詣?dòng)行走除雪設(shè)備未處理區(qū)域的方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的速度不高于20m/s。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的速度為17.8m/s±1m/s。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的速度為16.8m/s±1m/s。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的速度為14.2m/s±1m/s。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的速度為12.5m/s±1m/s。

7.一種自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，包括：

行走模塊，驅(qū)動(dòng)除雪設(shè)備移動(dòng)；

工作模塊，包括工作馬達(dá)和由工作馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的拋雪機(jī)構(gòu)，所述拋雪機(jī)構(gòu)在工作馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下收集地面的積雪以及夾雜物一并拋出拋雪機(jī)構(gòu)；所述拋雪機(jī)構(gòu)上安裝滾輪裝置，所述拋雪機(jī)構(gòu)相對(duì)于地面的距離可調(diào)節(jié)；

控制模塊，配置為控制工作馬達(dá)的轉(zhuǎn)速使夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的沖量不高于0.041Kg·m/s；

還包括多個(gè)障礙物傳感器、信號(hào)接收模塊、信號(hào)處理模塊和信號(hào)輸出模塊；

所述多個(gè)障礙物傳感器，分別對(duì)應(yīng)于不同的探測(cè)位置；

所述信號(hào)接收模塊，用于接收所述多個(gè)障礙物傳感器的信號(hào)；

所述信號(hào)處理模塊，所述信號(hào)處理模塊的輸入端與所述信號(hào)接收模塊的輸出端相連通；所述信號(hào)處理模塊用于根據(jù)接收的所述多個(gè)障礙物傳感器的信號(hào)判斷與當(dāng)前拋物方向相對(duì)應(yīng)的障礙物傳感器是否探測(cè)到障礙物；所述拋物方向?yàn)樗龇e雪以及所述夾雜物離開(kāi)所述拋雪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向；

所述信號(hào)輸出模塊，所述信號(hào)輸出模塊的輸入端與所述信號(hào)處理模塊的輸出端相連接；所述信號(hào)輸出模塊用于當(dāng)與當(dāng)前拋物方向相對(duì)應(yīng)的障礙物傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)，使所述拋雪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向，使得拋物方向?yàn)槲刺綔y(cè)到障礙物，且所述拋物方向?yàn)樗鲎詣?dòng)行走除雪設(shè)備未處理區(qū)域的方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的沖量不高于0.02Kg·m/s。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的沖量為0.0178Kg·m/s±0.001Kg·m/s。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)行走除雪設(shè)備，其特征在于，所述夾雜物離開(kāi)拋雪機(jī)構(gòu)時(shí)的沖量為0.0168Kg·m/s±0.001Kg·m/s。