[發明專利]一種基于多點控制的無人機系統及控制方法

在審

• 申請號: 201710065663.5
• 申請日: 2017-02-06
• 公開（公告）號: CN106814749A
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: 何春旺;呂佳洪
• 申請（專利權）人: 珠海市磐石電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司44202
• 代理人: 溫旭

1.一種基于多點控制的無人機系統，其特征在于，包括多個控制端和無人機，所述無人機受控于持有控制權的所述控制端；

所述多個控制端包括主控制端和分控制端，所述主控制端具有所述控制權的分配權；

所述主控制端和所述分控制端分別具有用于獲取位置信息的位置獲取模塊；

所述主控制端和所述分控制端分別具有無線通訊模塊；所述主控制端能夠通過所述無線通訊模塊對所述分控制端進行所述控制權的權限分配；所述分控制端能夠將其位置信息通過所述無線通訊模塊發送至所述主控制端。

2.根據權利要求1所述的一種基于多點控制的無人機系統，其特征在于，所述主控制端用于分配各個所述分控制端對于所述無人機進行控制的優先權。

3.根據權利要求1所述的一種基于多點控制的無人機系統，其特征在于，默認無人機的控制權在主控制端，若主控制端將控制權分配給分控制端，則無人機只接受分控制端對其發出的操作指令直至主控制端收回控制權。

4.根據權利要求1所述的一種基于多點控制的無人機系統，其特征在于，所述主控制端對無人機發出的操作指令具備最高優先級。

5.根據權利要求1所述的一種基于多點控制的無人機系統，其特征在于，所述主控制端對無人機發出的緊急操作指令具備最高優先級。

6.根據權利要求5所述的一種基于多點控制的無人機系統，其特征在于，所述緊急操作指令包括控制無人機的懸停指令和/或緊急降落指令。

7.根據權利要求1所述的一種基于多點控制的無人機系統，其特征在于，所述主控制端、分控制端和無人機之間均通過衛星通訊、無線電和高速移動通訊網絡系統中的最少一種進行通訊。

8.一種基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，包括：

由主控制端控制無人機飛行，當無人機在出航過程中到達預設中轉位置時，主控制端將控制權分配至分控制端，由分控制端控制所述無人機飛行至目的地。

9.根據權利要求8所述的一種基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，當無人機在出航過程中到達預設中轉位置時，主控制端控制無人機在所述中轉位置上方的安全高度懸停，并將控制權分配至分控制端后，由分控制端控制無人機飛行至目的地。

10.根據權利要求8所述的一種基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，當無人機在出航過程中到達預設中轉位置時，主控制端控制無人機在所述中轉位置上方的安全高度懸停，由分控制端向主控制端申請對無人機的控制權后，由主控制端將控制權分配至分控制端。

11.根據權利要求8所述的一種基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，在分控制端控制無人機飛行過程中，主控制端能夠隨時收回分控制端對于無人機的控制權。

12.根據權利要求8所述的一種基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，由主控制端或分控制端控制無人機返航。

13.根據權利要求8-12中任意一項所述的基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，無人機根據出航路徑和預設飛行速度計算飛行所需時間，并將所述時間傳輸至主控制端和分控制端。

14.根據權利要求8-12中任意一項所述的基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，所述主控制端和所述分控制端共享所述無人機的飛行數據信息、視頻信息和傳感采集信息中的最少一種信息。

15.根據權利要求8-12中任意一項所述的基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，所述主控制端向選定的分控制端分配控制權的同時，所述無人機同時向該選定的分控制端發送驗證碼，該分控制端向所述無人機返回驗證碼并通過驗證后獲取所述無人機的控制權。

16.根據權利要求8-12中任意一項所述的基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，所述主控制端向選定的分控制端分配控制權的同時，所述主控制端同時向該選定的分控制端和所述無人機發送同樣的驗證碼，該分控制端向所述無人機返回驗證碼并通過驗證后獲取所述無人機的控制權。

17.根據權利要求8-12中任意一項所述的基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，若當前控制端斷線，則無人機的控制權轉移至與當前控制端距離最近的未斷線的控制端。

18.根據權利要求1-17中任意一項所述的基于多點控制的無人機控制方法，其特征在于，若無人機與所有控制端均斷線，則執行懸停指令，若預定時間內仍無法與任一控制端建立通訊連接時執行返航指令，又或，直接執行返航指令。