[發明專利]采用超聲波結合WIFI實現高精度信標位置追蹤的機器人

在審

• 申請號: 201710064719.5
• 申請日: 2017-02-05
• 公開（公告）號: CN106772250A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 胡揚;鄔惠林
• 申請（專利權）人: 廣東大倉機器人科技有限公司;鄔惠林
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用超聲波結合WIFI實現高精度信標位置追蹤的機器人，由信標與其配套，其特征是：所述機器人內置左超聲波發送模塊、右超聲波發送模塊、WIFI通信模塊；所述信標內置信標WIFI通信模塊和超聲波接收模塊；機器人通過WIFI通信模塊發送測距命令，信標則啟動超聲波接收模塊；機器人再分時發送超聲波信號；信標收到超聲波信號后，分別測量計算出左超聲波發送模塊和信標的距離以及右超聲波發送模塊和信標的距離，然后再通過WIFI通信模塊把所測的這兩個距離傳給機器人；機器人接著根據所測的左超聲波發送模塊和信標的距離以及右超聲波發送模塊和信標的距離，計算出機器人和信標之間的距離和方位角。

2.根據權利要求1所述的一種采用超聲波結合WIFI實現高精度信標位置追蹤的機器人，其特征是：機器人和信標之間的距離和方位角是通過解三角函數計算出來的，計算公式為：

θ=arccos{（W*W/4-L*L+d*d)/(d*W)}

這里，d為機器人和信標之間的距離,θ為機器人和信標之間的方位角，W為左超聲波發送模塊和右邊超聲波發送模塊之間的距離，L為左超聲波發送模塊和信標的距離。