[發(fā)明專利]一種用于3D按摩機(jī)的三軸電機(jī)控制方法及控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710063399.1
• 申請(qǐng)日: 2017-02-03
• 公開（公告）號(hào): CN108379025B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮時(shí);肖健;陳建福;張?jiān)讫?/a>;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧佳華智能健康科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/00
• 分類號(hào): A61H1/00;A61H15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于3D按摩機(jī)的三軸電機(jī)控制方法，所述3D按摩機(jī)包含有按摩機(jī)芯，所述按摩機(jī)芯具有左右一對(duì)按摩構(gòu)件，三軸電機(jī)分別為控制左右一對(duì)按摩構(gòu)件沿3D按摩機(jī)寬度方向活動(dòng)的X軸電機(jī)、控制左右一對(duì)按摩構(gòu)件沿3D按摩機(jī)上下方向活動(dòng)的Y軸電機(jī)和控制左右一對(duì)按摩構(gòu)件沿3D按摩機(jī)前后方向活動(dòng)的Z軸電機(jī)，所述X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)為無刷電機(jī)，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

a)通過三軸同步位移和時(shí)間給定單元對(duì)三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)進(jìn)行時(shí)序圖解析；

b)為所述X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)提供目標(biāo)位移和時(shí)間；

c)通過正弦速度曲線控制單元計(jì)算X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)的位移-時(shí)間關(guān)系、速度-時(shí)間關(guān)系和加速度-時(shí)間關(guān)系，控制三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)的速度；

d)將所述時(shí)序圖輸入到X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)的正弦速度曲線執(zhí)行單元，通過實(shí)際位移和理論位移的位移差對(duì)比調(diào)節(jié)所述X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)的速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)的時(shí)序圖按照如下順序進(jìn)行解析：

T0時(shí)刻，X軸電機(jī)按照3D按摩機(jī)的寬度方向最先開始運(yùn)動(dòng)；

T1時(shí)刻，Y軸電機(jī)按照3D按摩機(jī)的上下方向開始運(yùn)動(dòng)；

T2時(shí)刻，Z軸電機(jī)按照3D按摩機(jī)的前后方向開始運(yùn)動(dòng)；

T3時(shí)刻，X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)至預(yù)定位置，所述X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)開始同步運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述正弦速度曲線控制單元包括位移余弦計(jì)算模塊、速度正弦計(jì)算模塊和加速度余弦計(jì)算模塊，其中

所述位移余弦計(jì)算模塊，計(jì)算得到3D按摩機(jī)的三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)位移和時(shí)間的余弦關(guān)系；

所述速度正弦計(jì)算模塊，計(jì)算得到3D按摩機(jī)的三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)速度和時(shí)間的正弦關(guān)系；

所述加速度余弦計(jì)算模塊，計(jì)算得到3D按摩機(jī)的三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)加速度和時(shí)間的余弦關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的控制方法，其特征在于，所述正弦速度曲線控制單元通過加速度-時(shí)間關(guān)系改變?nèi)S電機(jī)的每一軸電機(jī)加速度控制電機(jī)的速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述正弦速度曲線執(zhí)行單元通過位移反饋機(jī)制對(duì)三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)實(shí)際位移和理論位移進(jìn)行對(duì)比。

6.一種用于權(quán)利要求1所述的3D按摩機(jī)的三軸電機(jī)控制方法的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括三軸同步位移和時(shí)間給定單元、正弦速度曲線控制單元和正弦速度曲線執(zhí)行單元，其中

所述三軸同步位移和時(shí)間給定單元，用于為三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)提供目標(biāo)位移和時(shí)間，并對(duì)三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)進(jìn)行時(shí)序圖解析；

所述正弦速度曲線控制單元，用于計(jì)算三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)的位移-時(shí)間關(guān)系、速度-時(shí)間關(guān)系和加速度-時(shí)間關(guān)系，控制三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)的速度；

所述正弦速度曲線執(zhí)行單元，用于通過位移反饋機(jī)制調(diào)整三軸電機(jī)的每一軸電機(jī)速度。