[發(fā)明專利]基于藍(lán)牙和慣導(dǎo)的融合室內(nèi)定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710063113.X
• 申請日: 2017-02-03
• 公開（公告）號: CN106851539B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡蘇偉;朱軍;孔繁司;李鵬程
• 申請（專利權(quán)）人: 上海雅豐信息科技有限公司
• 主分類號: H04W4/80
• 分類號: H04W4/80;H04W4/33;H04W64/00;G01C22/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

本發(fā)明公開了一種基于藍(lán)牙和慣導(dǎo)的融合室內(nèi)定位方法，其步驟包括如下：1）算法初始化：判斷當(dāng)前是否是第一次的數(shù)據(jù)信息，如是則進(jìn)行卡爾曼濾波初始化；2）估算計步器比例尺和方向；3）計算R值；4）更新坐標(biāo)預(yù)測值及方差，利用卡爾曼濾波計算卡爾曼增益，糾正dx、dy方向；5）更新當(dāng)前坐標(biāo)及方差；6）輸出坐標(biāo)數(shù)據(jù)；R值為每次計步器計步的增量，通過藍(lán)牙與慣導(dǎo)定位數(shù)據(jù)的融合，實(shí)現(xiàn)較好的定位效果，解決指紋定位反復(fù)回跳的問題。本發(fā)明根據(jù)已知的藍(lán)牙指紋數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)計步器數(shù)據(jù)做兩種數(shù)據(jù)的融合，實(shí)現(xiàn)較好的定位效果，解決指紋定位反復(fù)回跳以及拐彎處定位不準(zhǔn)的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種室內(nèi)定位方法，尤其涉及一種將藍(lán)牙和慣導(dǎo)技術(shù)融合的室內(nèi)定位方法。

背景技術(shù)

由于室內(nèi)的環(huán)境比較復(fù)雜，信號反射折射比較多，很多時候信號的大?。≧SSI）跟距離并不是完全一一對應(yīng)的，可能遠(yuǎn)的地方信號反而更強(qiáng)，因此往往采用指紋定位算法進(jìn)行定位。

指紋定位算法是基于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜，信號反射折射所形成的在不同位置形成的不同的信號強(qiáng)度信息而提出的一套算法，指紋算法能很好的利用了反射折射所形成的信號信息，離線先生成指紋信號強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫，在線定位中再通過實(shí)際測量的一組RSSI值來計算位置距離。

但是在實(shí)際運(yùn)用中，發(fā)現(xiàn)藍(lán)牙指紋定位法常會出現(xiàn)定位點(diǎn)反復(fù)回跳的問題，且在轉(zhuǎn)彎處會出現(xiàn)多種錯誤的定位結(jié)果，影響定位效果；而計步器計步器數(shù)據(jù)的行進(jìn)方向比較可靠，誤差較小，但在轉(zhuǎn)向后會有累計誤差，步長誤差為預(yù)先設(shè)定的定值，因此在長度上回累計系統(tǒng)誤差，測試者大致走了一個沿水平方向的矩形，方向誤差累積后傾斜了。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足及問題，本發(fā)明提供了一種基于藍(lán)牙和計步器的融合室內(nèi)定位方法，根據(jù)已知的藍(lán)牙指紋數(shù)據(jù)和計步器計步器數(shù)據(jù)做兩種數(shù)據(jù)的融合，實(shí)現(xiàn)較好的定位效果，解決指紋定位反復(fù)回跳的問題。

基于藍(lán)牙和計步器的融合室內(nèi)定位方法， 其步驟包括如下：

1）算法初始化：判斷當(dāng)前是否是第一次的數(shù)據(jù)信息，如是則進(jìn)行卡爾曼濾波初始化；

2）估算計步器比例尺和方向；

3）計算R值；

4）更新坐標(biāo)預(yù)測值及方差，利用卡爾曼濾波計算卡爾曼增益，糾正dx、dy方向；

5）更新當(dāng)前坐標(biāo)及方差；

6）輸出坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

所述算法初始化前先獲取當(dāng)前的指紋數(shù)據(jù)和計步器數(shù)據(jù)，即指紋坐標(biāo)和計步器步長。

所述步驟3）中R值為每次估算的指紋定位的方差。

通過藍(lán)牙與計步器定位技術(shù)的融合，實(shí)現(xiàn)較好的定位效果，解決指紋定位反復(fù)回跳以及拐彎處定位不準(zhǔn)的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的流程圖；

圖2為R值計算流程圖；

圖3為本發(fā)明方法進(jìn)行融合定位的實(shí)施效果圖。

圖中：A-指紋定位結(jié)果，B-計步器定位結(jié)果，C-融合后結(jié)果。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步進(jìn)行說明。

如圖1所示，基于藍(lán)牙和計步器的融合室內(nèi)定位方法， 其步驟包括如下：

1）算法初始化：判斷當(dāng)前是否是第一次的數(shù)據(jù)信息，如是則進(jìn)行卡爾曼濾波初始化；

2）估算計步器比例尺和方向；

3）計算R值；