[發明專利]一種工業機器人重復定位精度測試方法及測試裝置

在審

• 申請號: 201710061556.5
• 申請日: 2017-01-26
• 公開（公告）號: CN106584513A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 吳騰;盧小麗;孫偉;李瀟
• 申請（專利權）人: 武漢延鋒時代檢測技術股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營,王雪飛

1.一種工業機器人重復定位精度的測試裝置，其特征在于：包括由下向上依次裝配為一體的底座、支撐臂、測試臺；

所述測試臺上繞其中心均勻分布有三個位置傳感器，該三個位置傳感器的檢測部的檢測方向傾斜向上朝向中心、且空間相交于一點設置。

2.根據權利要求1所述的測試裝置，其特征在于：所述位置傳感器為千分表，所述檢測部為千分表的量桿。

3.根據權利要求2所述的測試裝置，其特征在于：三個千分表的量桿的軸線兩兩垂直設置。

4.根據權利要求2或3所述的測試裝置，其特征在于：所述測試臺為倒圓臺形狀，其上端面設有與測試臺同軸心的內凹弧面；

所述三個千分表均勻分布于所述測試臺側面，其量桿伸由所述內凹弧面伸出設置。

5.根據權利要求4所述的測試裝置，其特征在于：所述倒圓臺形狀的測試臺側面上設置有三個均勻分布的弧形凹槽，所述弧形凹槽上設有通孔；

所述千分表的量桿穿過所述通孔將所述千分表固定于所述測試臺的弧形凹槽上。

6.根據權利要求1所述的測試裝置，其特征在于：所述支撐臂包括上倒圓臺形和下正圓臺形，其之間通過一圓臺連接。

7.根據權利要求6所述的測試裝置，其特征在于：所述下正圓臺形底部設有法蘭盤，所述法蘭盤上設有四個繞所述法蘭盤的圓周均勻分布的圓孔。

8.根據權利要求7所述的測試裝置，其特征在于：所述底座上設有與所述圓孔對應的螺栓孔，通過螺栓穿過圓孔與所述螺栓孔螺紋連接，將所述支撐臂與所述底座固定連接。

9.一種基于權利要求1至8任一所述測試裝置的工業機器人重復定位精度測試方法，其特征在于：包括下述步驟：

S01、將測量塊安裝在工業機器人末端的測試法蘭盤上；

S02、將工業機器人運動到某一指定位置，把測試裝置靠過去，調節測試裝置，保證每個位置傳感器的顯示值位于量程中值位置附近；

S03、將位置傳感器回零，此時三個傳感器構成一個直角坐標系，測量塊位于坐標系原點，位置傳感器方向分別為X軸、Y軸和Z軸；

S04、工業機器人每重復運行一次，三個位置傳感器分別得到測量塊在X軸、Y軸和Z軸方向上的偏移量ΔXn、ΔYn和ΔZn；

S05、運行N次之后得到N組數據，根據GB/T 12642-2013工業機器人性能規范及其實驗方法，通過計算機計算得出工業機器人對統一指令位姿從同一方向重復響應N次之后實到位姿的一致程度。