[發(fā)明專利]爬行機(jī)器裝置與其部署方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710060222.6
• 申請(qǐng)日: 2017-01-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108340364B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭李明;張正;于濤;崔兵兵;潘芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京原覺(jué)信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10;B25J9/16;B25J19/02;B62D57/024
• 代理公司: 南京華訊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32413
• 代理人: 林弘毅

1.一種爬行機(jī)器裝置，用于環(huán)繞一柱體且沿著所述柱體的延伸方向進(jìn)行爬行移動(dòng)，包含：

兩節(jié)以上爬行模組；以及

伸縮機(jī)構(gòu)，其中所述伸縮機(jī)構(gòu)連接所述兩節(jié)以上爬行模組，所述爬行模組具有松緊機(jī)構(gòu)與拉帶，其中所述爬行模組的所述拉帶為可拆卸，因應(yīng)不同的柱體跟目的，安裝不同的所述拉帶；

在所述爬行移動(dòng)中，所述兩節(jié)以上爬行模組輪流設(shè)定至少一節(jié)爬行模組作為固定節(jié)，另至少一節(jié)爬行模組作為移動(dòng)節(jié)；

當(dāng)所述爬行模組作為所述固定節(jié)時(shí)，所述爬行模組通過(guò)所述松緊機(jī)構(gòu)調(diào)整所述拉帶，使得所述固定節(jié)緊貼所述柱體，通過(guò)緊貼所述柱體產(chǎn)生的摩擦力，使得所述固定節(jié)緊貼所述柱體保持相對(duì)固定狀態(tài)；

當(dāng)所述爬行模組作為所述移動(dòng)節(jié)時(shí)，通過(guò)所述松緊機(jī)構(gòu)調(diào)整所述拉帶，使得所述移動(dòng)節(jié)與所述柱體脫離緊貼狀態(tài)，并且通過(guò)所述伸縮機(jī)構(gòu)，調(diào)整所述移動(dòng)節(jié)與所述固定節(jié)的相對(duì)位置，使得所述爬行機(jī)器裝置進(jìn)行所述爬行移動(dòng)；

進(jìn)一步包含水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為環(huán)弧移動(dòng)結(jié)構(gòu)，連接所述兩節(jié)以上爬行模組，通過(guò)所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩節(jié)以上爬行模組調(diào)整相對(duì)于所述柱體的相對(duì)角度；

當(dāng)一節(jié)爬行模組作為所述固定節(jié)且另一節(jié)爬行模組作為移動(dòng)節(jié)時(shí)，通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述固定節(jié)夾緊所述柱體并不發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述移動(dòng)節(jié)環(huán)繞所述柱體進(jìn)行水平轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述兩節(jié)以上爬行模組，輪流交替作為所述固定節(jié)與所述移動(dòng)節(jié)，所述爬行機(jī)器裝置可相對(duì)所述柱體達(dá)成360度任意角度的定位；

所述兩節(jié)以上的爬行模組其中之一節(jié)爬行模組作為子機(jī)，具有承載功能，用來(lái)承載一功能裝置，在所述子機(jī)移動(dòng)到預(yù)定位置后，與其它爬行模組分離固定在所述柱體的預(yù)定位置。

2.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述兩節(jié)以上爬行模組的構(gòu)造實(shí)施上相同，通過(guò)所述伸縮機(jī)構(gòu)進(jìn)行彼此的結(jié)構(gòu)連接。

3.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述兩節(jié)以上的爬行模組其中之一節(jié)爬行模組作為子機(jī)，具有承載功能，用來(lái)承載一功能裝置，在所述子機(jī)移動(dòng)到預(yù)定位置后，與其它爬行模組分離固定在所述柱體的預(yù)定位置。

4.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述拉帶為有彈性或沒(méi)有彈性。

5.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，其中一節(jié)所述爬行模組對(duì)應(yīng)的所述拉帶為一條或多條，由類(lèi)似金屬表帶的多個(gè)連接塊拼接而成，或由塑膠、橡皮、布類(lèi)、紡織品等構(gòu)成。

6.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述拉帶靠近所述柱體的一側(cè)，附加能增加摩擦力的表面。

7.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，其中隨著柱體的不同延伸方向，爬行機(jī)器裝置能夠上下移動(dòng)、水平移動(dòng)、斜著移動(dòng)、曲線移動(dòng)或環(huán)形移動(dòng)。

8.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，更包含控制電路，用于控制所述爬行模組、所述伸縮機(jī)構(gòu)與所述松緊機(jī)構(gòu)，使得所述爬行機(jī)器裝置按照預(yù)定的方式移動(dòng)。

9.如權(quán)利要求 8 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述控制電路具備電腦視覺(jué)運(yùn)算，用來(lái)偵測(cè)所述柱體上的障礙物。

10.如權(quán)利要求 8 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述控制電路具有攝像頭，分析攝像頭的拍攝畫(huà)面，判斷是否已爬行抵達(dá)預(yù)定的位置。

11.如權(quán)利要求 8 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述控制電路具有高度感測(cè)器或計(jì)算已爬行距離，自動(dòng)控制所述爬行機(jī)器裝置移動(dòng)到所述柱體的指定位置。

12.如權(quán)利要求 8 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述控制電路具有方向感測(cè)器，自動(dòng)調(diào)整爬行機(jī)器裝置相對(duì)于所述柱體的角度，以達(dá)到預(yù)定的部署角度。

13.如權(quán)利要求 1 所述的爬行機(jī)器裝置，其中所述爬行模組具有機(jī)械鎖定結(jié)構(gòu)以縮緊拉帶，保持所述爬行模組跟所述柱體的相對(duì)位置，不需額外使用電力。