[發(fā)明專利]一種無人船多航點返航控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710059629.7
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN107436600A
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設計）人: 王家猴;鄧卓明;葉剛
• 申請（專利權）人: 安徽科微智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S19/42;G08C17/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)11390
• 代理人: 胡劍輝

技術領域

本發(fā)明屬于無人船技術領域，具體涉及一種無人船多航點返航控制系統(tǒng)。

背景技術

目前，國內(nèi)無人船可以通過GPS實現(xiàn)失聯(lián)返航、遙控自主返航等單航點返航功能。可以保證無人船在不受遙控器或陸地地面站控制的情況下，能夠直線航行回到岸邊。但是因為河流和湖泊的水上環(huán)境復雜，無人船在直線返航的過程中，可能會撞上暗礁、湖中小島和彎曲的河岸等，容易造成船只以及船載設備的損壞和浸水，因此現(xiàn)有無人船的直線返航很難適應錯綜復雜的水上環(huán)境，給無人船的使用帶來了不便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種無人船多航點返航控制系統(tǒng)，具體是通過以下技術方案實現(xiàn)的：

一種無人船多航點返航控制系統(tǒng)，包括地面控制端、GPS模塊、船控單元和多倍通無線通信模塊；

所述地面控制端，設置在陸地，負責無人船返航指令的發(fā)出以及無人船返航點位置的設定，并將設定的返航點位置信息發(fā)送至所述的船控單元；

所述GPS模塊，設在無人船上，負責實時獲取無人船的航行位置信息，并將當前航行的位置信息發(fā)送至所述的船控單元；

所述船控單元，安裝在無人船上，負責接收地面控制端返航點位置信息以及GPS采集的無人船實時航行位置信息；船控單元根據(jù)接收的返航點位置信息和GPS采集的當前航行位置信息得出最近返航點，并控制無人船從最近返航點開始按照返航點編號開始返航；

所述多倍通無線通信模塊，負責地面控制端與船控單元之間信息的無線傳輸。

優(yōu)選的，所述地面控制端包括PC機、遙控器，PC機負責無人船返航點的設定以及無人船返航指令的發(fā)出，遙控器由用戶手持操作，遙控器負責手動發(fā)出無人船返航指令至船控單元。

優(yōu)選的，所述地面控制端按照先后添加返航點的順序依次對返航點進行編號。

優(yōu)選的，所述船控單元內(nèi)設有MCU內(nèi)部存儲器，存儲器負責船控單元接收地面控制端的返航點信息的存儲。

優(yōu)選的，所述地面控制端與船控單元之間的信息傳輸通過Mavlink協(xié)議進行加密。

本發(fā)明的有益技術效果：

本發(fā)明設計了一種無人船多航點返航控制系統(tǒng)，設計了無人船的多航點返航功能，用戶可以根據(jù)水上環(huán)境自己規(guī)劃安全的返航路徑，擺脫了現(xiàn)有無人船單點返航的模式，使無人船在失聯(lián)返航和遙控返航的過程中能夠有效避開河流以及湖泊的危險復雜地段，且船只在返航時，能自主尋找最近的返航點實現(xiàn)返航，確保了無人船以及船載設備的安全。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的連接示意圖。

圖2為本發(fā)明的工作的流程圖。

具體實施方式

參見圖1，一種無人船多航點返航控制系統(tǒng)，包括地面控制端、GPS模塊、船控單元和多倍通無線通信模塊；

所述地面控制端，設置在陸地，負責無人船返航指令的發(fā)出以及無人船返航點位置的設定，并將設定的返航點位置信息發(fā)送至所述的船控單元；所述地面控制端包括PC機、遙控器，PC機負責無人船返航點的設定以及無人船返航指令的發(fā)出，遙控器由用戶手持操作，遙控器負責手動發(fā)出無人船返航指令至船控單元。所述地面控制端按照先后添加返航點的順序依次對返航點進行編號，編號從0開始。

所述GPS模塊，設在無人船上，負責實時獲取無人船的航行位置信息，并將當前航行的位置信息發(fā)送至所述的船控單元；

所述船控單元，安裝在無人船上，負責接收地面控制端返航點位置信息以及GPS采集的無人船實時航行位置信息；船控單元根據(jù)接收的返航點位置信息和GPS采集的當前航行位置信息得出最近返航點，并控制無人船從最近返航點開始按照返航點編號開始返航；所述船控單元內(nèi)設有MCU內(nèi)部存儲器，存儲器負責船控單元接收地面控制端的返航點信息的存儲。

所述多倍通無線通信模塊，負責地面控制端與船控單元之間信息的傳輸。

進一步說，底面控制端的PC機與船控單元之間的通信方式為TCP通信，數(shù)據(jù)信息的加密協(xié)議是Mavlink協(xié)議；遙控器與船控單元之間的通信是串口通信。

參見圖2，本發(fā)明的具體實現(xiàn)步驟如下:

(1)添加返航點：在地面控制端中選擇要添加的返航點位置，返航點位置信息可以是經(jīng)緯度信息，按先后添加的返航點順序給每個返航點編號，編號從0開始；