[發明專利]一種面向網聯自動駕駛車輛的交叉口自組織控制方法

有效

• 申請號: 201710059516.7
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN106875710B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 馬萬經;郝若辰;王浩然;刁晨雪;戚新洲;畢浩楠
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G05B13/04
• 代理公司: 31225 上海科盛知識產權代理有限公司
• 代理人: 翁惠瑜<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種面向網聯自動駕駛車輛的交叉口自組織控制方法，其特征在于，該方法中，每個交叉口處設置有一交叉口控制中心，交叉口控制中心計算當前每個進口道第一個控制單元的通過時間和沖突點，實時更新通過順序，控制單元根據所給的沖突點的通過時間自行進行軌跡規劃，該方法包括以下步驟：

1)每個車輛行駛至交叉口處停車，根據交叉口各進口道的流向對所有車輛進行分組，流向互不沖突的車輛分為一組；

2)交叉口各進口道上的車輛以控制單元為中心形成一車隊，所述控制單元為同時與交叉口控制中心及車隊中其他車輛通信的車輛；

3)交叉口控制中心與各進口道上的第一個控制單元通信，所述第一個控制單元將自身狀態作為通過申請信息發送給交叉口控制中心；

4)將所有進口道通過時間設為無窮大，交叉口控制中心根據交叉口沖突點與所述通過申請信息確定第一個通過交叉口的車隊，并向對應的控制單元發送通過時間，同時交叉口控制中心向在所述通過時間內能夠完成通過的、與所述第一個通過交叉口的車隊屬于同組的控制單元發送所述通過時間；

5)獲得通過時間的控制單元根據所述通過時間生成行駛軌跡，駛出交叉口；

6)返回步驟1)，實時根據各控制單元的最新狀態計算通過順序。

2.根據權利要求1所述的面向網聯自動駕駛車輛的交叉口自組織控制方法，其特征在于，所述步驟1)中，每個車輛在進入控制范圍后與交叉口控制中心通信，若車輛前方有其他車輛，則按跟車模型停車，若車輛前方無其他車輛，則采用由交叉口控制中心計算的加速度在停車線前停車。

3.根據權利要求1所述的面向網聯自動駕駛車輛的交叉口自組織控制方法，其特征在于，所述車隊至少包含一輛車。

4.根據權利要求1所述的面向網聯自動駕駛車輛的交叉口自組織控制方法，其特征在于，所述控制單元實時更新自身狀態，所述自身狀態包括位置、目的方向和粒度大小。

5.根據權利要求1所述的面向網聯自動駕駛車輛的交叉口自組織控制方法，其特征在于，所述步驟4)中，確定第一個通過交叉口的車隊具體為：計算各進口道第一個控制單元通過交叉口給其他所有車隊造成的延誤，選擇總體延誤最小的控制單元作為第一個通過交叉口的車隊。

6.根據權利要求5所述的面向網聯自動駕駛車輛的交叉口自組織控制方法，其特征在于，計算某一進口道第一個控制單元通過交叉口給其他所有車隊造成的延誤時，與該第一個控制單元屬于同組的車隊通過時間從當前時間點開始計算，其他車隊通過時間從該第一個控制單元駛出交叉口時間點開始計算。