[發明專利]一種基于激光及無線技術的近距離移動定位系統及其方法

有效

• 申請號: 201710058632.7
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN106802412B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李維;王心佐;趙佳寶;談曉潔;寧海楠
• 申請（專利權）人: 南京大學
• 主分類號: G01S11/12
• 分類號: G01S11/12;G01S11/04
• 代理公司: 江蘇瑞途律師事務所 32346
• 代理人: 蔣海軍

1.一種基于激光及無線技術的近距離移動定位的方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、根據基于激光及無線技術的近距離移動定位系統，所述系統包括處理模塊(5)、接收裝置和發射裝置，所述的發射裝置上安裝有激光發射器(1)和第一無線通信模塊(3)，所述的接收裝置上安裝有激光接收器(4)和第二無線通信模塊(6)，第一無線通信模塊(3)與第二無線通信模塊(6)通信連接，第二無線通信模塊(6)與處理模塊(5)連接，所述接收裝置上安裝有至少三個激光接收器(4)；

所述的發射裝置上的旋轉軸(2)帶動激光發射器(1)旋轉，激光發射器(1)發射的束狀激光周期性掃描平面；

B、激光接收器(4)接收平面內射來的激光，激光接收器(4)被觸發，并傳輸給處理模塊(5)，記錄下相應激光接收器(4)的接收時間，計算出所有激光接收器(4)的時間平均值，作為接收裝置的時間t1；

根據不同的激光接收器(4)接收到信號的先后順序計算出夾角，并利用幾何原理計算出激光發射器(1)和激光接收器(4)之間的相對距離；

C、在激光發射器(1)轉過360度時，所述的發射裝置上的第一無線通信模塊(3)發射信號；

D、所述的接收裝置上的第二無線通信模塊(6)接收所述的發射裝置上的第一無線通信模塊(3)發射的信號，并傳輸給處理模塊(5)，處理模塊(5)記錄下接收時間t2，基于獲得的t2與t1之間的時間差，處理模塊(5)計算出所述的接收裝置相對于發射裝置的相對角度；

E、處理模塊(5)根據步驟B的相對距離和步驟D的相對角度計算出所述的接收裝置相對于發射裝置的相對朝向；

F、重復步驟A-E，計算出不同的時間下所述的接收裝置相對于發射裝置的相對距離、相對角度、相對朝向。

2.根據權利要求1所述的一種基于激光及無線技術的近距離移動定位的方法，其特征在于，步驟B和步驟D中，當處理模塊(5)判斷出接收裝置上的激光接收器(4)和無線通信模塊(3)接收不到信號時，返回步驟A繼續接收發射裝置上的激光發射器(1)和第一無線通信模塊(3)發出的信號，直到收到信號為止。