[發明專利]切割碼垛機器人

在審

• 申請號: 201710058438.9
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN106829511A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 林天華;陳志粦;吳晟遠
• 申請（專利權）人: 福建省華隆機械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J11/00;B23D47/00
• 代理公司: 福州智理專利代理有限公司35208
• 代理人: 林捷華

1.一種切割碼垛機器人，它包括基座(1)、固設在基座(1)上的動力裝置(2)、由動力裝置(2)驅動的擺臂組件(3)、設置在擺臂組件(3)前端的執行裝置(4)以及用于保持執行裝置(4)平衡的平衡組件(6)，其特征在于：所述執行裝置(4)包括鉸接在擺臂組件(3)前端的電機安裝座(41)、固設在電機安裝座(41)上的執行電機(42)、由執行電機(42)驅動轉動的執行安裝座、設于執行安裝座一側的吸盤組件以及設于執行安裝座另一側的切割組件。

2.根據權利要求1所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述執行安裝座包括與執行電機(42)連接的轉動座(43)以及設于轉動座(43)下側且與轉動座(43)鉸接的擺動座(44)；所述吸盤組件和切割組件分設在擺動座(44)的側壁上；所述轉動座(43)和擺動座(44)之間設有驅動擺動座(44)繞鉸接軸轉動的伸縮動力件(45)。

3.根據權利要求2所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述吸盤組件包括轉接器(46)以及與轉接器(46)連接且豎向設置的真空吸盤(47)；所述切割組件包括水平設置的鋸片(48)以及鋸片電機(49)。

4.根據權利要求3所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述真空吸盤(47)和鋸片(48)設置在擺動座(44)的對應側。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述擺臂組件(3)包括前臂(31)、后臂(32)以及連接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33)；

所述動力裝置(2)包括用于驅動前臂(31)下端進行水平位移的前臂驅動組件以及用于驅動后臂(32)下端進行垂直升降的后臂驅動組件。

6.根據權利要求5所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述平衡組件(6)包括鉸接在前臂(31)上端的三角板(61)、第一平衡拉桿(62)以及第二平衡拉桿(63)；所述第一平衡拉桿(62)的一端鉸接在前臂驅動組件上，另一端鉸接在三角板(61)上；所述第二平衡拉桿(63)的一端鉸接在三角板(61)上，另一端鉸接在電機安裝座(41)上。

7.根據權利要求5所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述前臂驅動組件包括前臂安裝板(20)、間隔固設在前臂安裝板(20)上的兩塊水平支板(21)、設于水平支板(21)之間的前臂轉軸(22)、水平絲桿(23)以及用于驅動水平絲桿(23)的前臂伺服電機(24)；所述前臂(31)的下端套在前臂轉軸(22)上；所述前臂安裝板(20)底部設有與水平絲桿(23)配合的螺母；

所述后臂驅動組件包括后臂安裝板(25)、間隔固設在后臂安裝板(25)上的兩塊垂直支板(26)、設于垂直支板(26)之間的后臂轉軸(27)、垂直絲桿(28)以及用于驅動垂直絲桿(28)的后臂伺服電機(29)；所述后臂(32)的下端套在后臂轉軸(27)上；所述后臂安裝板(25)上設有與垂直絲桿(28)配合的螺母；所述彈性配重組件(4)的一端固定在后臂安裝板(25)上。

8.根據權利要求7所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述前臂安裝板(20)通過水平架(11)安裝在基座(1)上，所述水平架(11)上設有橫向導軌(12)，所述前臂安裝板(20)設有與橫向導軌(12)配合的橫向滑塊(201)；

所述后臂安裝板(25)通過垂直架(13)安裝在基座(1)上，所述垂直架(13)上設有豎向導軌(14)，所述后臂安裝板(25)設有與豎向導軌(14)配合的豎向滑塊(251)。

9.根據權利要求5所述的切割碼垛機器人，其特征在于：它還包括設置在基座(1)下側的回轉組件(5)；

所述回轉組件(5)包括底架(51)、設于底架(51)上的回轉支承(52)、與回轉支承(52)配合的減速機(53)以及驅動減速機(53)的旋轉伺服電機(54)。

10.根據權利要求5所述的切割碼垛機器人，其特征在于：所述后臂驅動組件和基座(1)之間連接有彈性配重組件(7)，所述彈性配重組件(7)為柱式彈簧、氣彈簧或油彈簧。