[發(fā)明專利]一種氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710058195.9
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN106965868B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐豐羽;楊裕棟;蔣國平
• 申請（專利權(quán)）人: 南京郵電大學(xué)
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 石艷紅

1.一種氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：包括軟體機(jī)器人本體、電磁夾緊裝置、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和遙控設(shè)備；

軟體機(jī)器人本體為設(shè)置有開口的環(huán)形，具有兩個(gè)開口端面，且軟體機(jī)器人本體的截面為圓形；

軟體機(jī)器人本體的中心環(huán)線處設(shè)置有中心容納空腔，位于中心容納空腔外側(cè)的軟體機(jī)器人本體上均勻設(shè)置有若干個(gè)密閉氣腔，每個(gè)密閉氣腔內(nèi)均設(shè)置有一根氣管；

軟體機(jī)器人本體具有三個(gè)材料層，若干個(gè)密閉氣腔所在的材料層為中間層，位于中間層外側(cè)的材料層為變形層，位于中間層內(nèi)側(cè)的材料層為約束層；變形層、中間層和約束層的剛度逐漸遞增；

電磁夾緊裝置包括電磁鐵A和電磁鐵B，電磁鐵A和電磁鐵B分別設(shè)置在軟體機(jī)器人本體的兩個(gè)開口端面上；

驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)置在中心容納空腔內(nèi)，驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包括充氣控制閥、氣泵、微型控制器和便攜電源；充氣控制閥的一端與密閉氣腔內(nèi)的每根氣管相連接，充氣控制閥的另一端與氣泵相連接；氣泵和便攜電源分別與微型控制器相連接；便攜電源用于向電磁鐵A和電磁鐵B供電；

遙控設(shè)備通過無線通訊組件與驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中的微型控制器實(shí)現(xiàn)無線連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：每根氣管沿長度方向均勻布置有若干個(gè)氣孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：變形層、中間層和約束層的剛度通過填充不同硬度顆粒的方法進(jìn)行調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：相鄰兩個(gè)密閉氣腔之間的中間層形成一塊肋板，每塊肋板內(nèi)均嵌入有布狀織物結(jié)構(gòu)，所有布狀織物結(jié)構(gòu)均沿軟體機(jī)器人本體的截面圓的徑向布置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：變形層的外部涂覆有防刺破保護(hù)層。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)密閉氣腔的形狀均為圓形或弧形中的一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：中心容納空腔的截面為圓形，每個(gè)密閉氣腔的形狀均為扇形。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體爬桿機(jī)器人，其特征在于：驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制板，充氣控制閥、氣泵、微型控制器和便攜電源均設(shè)置在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制板上。