[發(fā)明專利]一種智能駕駛汽車的傳感器自檢系統(tǒng)及多傳感融合系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710057663.0
• 申請(qǐng)日: 2017-01-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106840242B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃波;徐澍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技(北京)有限公司
• 主分類號(hào): G01D18/00
• 分類號(hào): G01D18/00;G06K9/62;G05B9/03
• 代理公司: 22201 長(zhǎng)春吉大專利代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 杜森垚

本發(fā)明公開(kāi)了一種智能駕駛汽車的傳感器自檢系統(tǒng)，其為一個(gè)集成的多傳感器自檢系統(tǒng)，在檢測(cè)智能駕駛汽車各傳感器狀態(tài)時(shí)，綜合了所有傳感器的自檢結(jié)果，并對(duì)檢查結(jié)果進(jìn)行了分類，利用多個(gè)同類別傳感器帶來(lái)的感知冗余，進(jìn)一步地進(jìn)行傳感器驗(yàn)錯(cuò)檢測(cè)，合理判斷智能駕駛車輛的綜合傳感器狀態(tài)。本發(fā)明同時(shí)提供一種基于傳感器自檢系統(tǒng)的智能駕駛汽車多傳感融合系統(tǒng)，在傳感器自檢系統(tǒng)完成集成的多傳感器自檢及狀態(tài)判斷的同時(shí)，利用了傳感器自檢系統(tǒng)傳送過(guò)來(lái)的自檢信息進(jìn)行信息融合處理，根據(jù)傳感器自檢的動(dòng)態(tài)結(jié)果結(jié)合規(guī)劃控制算法對(duì)誤報(bào)和漏報(bào)的敏感程度進(jìn)行智能融合，從而幫助智能駕駛系統(tǒng)做出更加合理的規(guī)劃與控制策略。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能駕駛技術(shù)(包括自動(dòng)駕駛、無(wú)人駕駛)領(lǐng)域，具體涉及一種智能駕駛汽車的傳感器自檢系統(tǒng)及基于傳感器自檢系統(tǒng)的多傳感融合系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能駕駛汽車中多種傳感器(毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、攝像頭、GPS、慣導(dǎo)等)的算法融合以及自我校正，以確保智能駕駛汽車能正確地使用各傳感器感知的環(huán)境信息，保證智能行駛的安全及用戶體驗(yàn)。

背景技術(shù)

攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器是智能駕駛汽車的重要感知設(shè)備，這些傳感器提供的信息對(duì)智能駕駛汽車感知外部世界以及決定規(guī)劃和控制方案起著至關(guān)重要的作用。在智能駕駛汽車所使用的傳感器中，大多數(shù)傳感器都具有單獨(dú)自動(dòng)校正功能。這些傳感器能夠檢測(cè)出自身在使用過(guò)程中可能造成的誤差并自動(dòng)校正，德?tīng)柛５暮撩撞ɡ走_(dá)就是一個(gè)很好的例子。

然而，還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的系統(tǒng)來(lái)對(duì)智能駕駛汽車中所有的重要傳感器狀況進(jìn)行檢查，并進(jìn)一步把狀態(tài)檢查的結(jié)果用到多傳感融合算法中，這必然導(dǎo)致現(xiàn)在的智能駕駛系統(tǒng)在一個(gè)傳感器出問(wèn)題時(shí)可能就會(huì)導(dǎo)致整個(gè)智能駕駛系統(tǒng)不能正常工作。這種只要一個(gè)傳感器出現(xiàn)問(wèn)題就要求整個(gè)智能駕駛系統(tǒng)停止工作的策略雖然保證了安全性，卻沒(méi)有充分利用多個(gè)同類別的傳感器所帶來(lái)的感知冗余。同類別傳感器是指能夠?qū)崿F(xiàn)智能駕駛中同一感知功能的傳感器，例如，前視攝像頭和前向毫米波長(zhǎng)距雷達(dá)可以是同類傳感器，因?yàn)樗鼈兌伎梢蕴綔y(cè)智能駕駛汽車前面的障礙物，GPS和激光慣導(dǎo)由于都可以實(shí)現(xiàn)定位功能，所以也可以是同類別傳感器。一個(gè)實(shí)用的多傳感融合算法必須能夠根據(jù)各傳感器問(wèn)題的輕重緩急、從而智能地做出合理的規(guī)劃和控制。

由于智能駕駛汽車在行駛過(guò)程中可能對(duì)傳感器的狀態(tài)(功能、性能、準(zhǔn)確性等)產(chǎn)生影響，出于安全性的考慮，智能駕駛的整體解決方案必須包含一個(gè)集成的傳感器自檢系統(tǒng)。這個(gè)傳感器自檢系統(tǒng)除了能夠?qū)Ω鱾€(gè)傳感器的狀態(tài)進(jìn)行檢查以外，還能把檢查結(jié)果以特定的方式“匯報(bào)”給多傳感融合算法，以便多傳感融合算法能夠根據(jù)各傳感器自檢的結(jié)果并利用傳感器感知信息的冗余做出合理的規(guī)劃及控制，然而現(xiàn)有技術(shù)中還沒(méi)有出現(xiàn)這樣的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述智能駕駛車輛遇到的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種智能駕駛汽車的傳感器自檢系統(tǒng)，其為一個(gè)集成的多傳感器自檢系統(tǒng)，在檢測(cè)智能駕駛汽車各傳感器狀態(tài)時(shí)，綜合了所有傳感器的自檢結(jié)果，并對(duì)檢查結(jié)果進(jìn)行了分類，以便智能駕駛系統(tǒng)的其它子系統(tǒng)能更好地利用所有傳感器自檢的結(jié)果；同時(shí)充分利用了多傳感器的優(yōu)勢(shì)，即多個(gè)同類別傳感器帶來(lái)的感知冗余，其能在傳感器單獨(dú)自檢的基礎(chǔ)之上更進(jìn)一步地進(jìn)行傳感器驗(yàn)錯(cuò)檢測(cè)，從而合理判斷智能駕駛車輛的綜合傳感器狀態(tài)。

本發(fā)明的上述目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種智能駕駛汽車的傳感器自檢系統(tǒng)，其與智能駕駛汽車的各個(gè)目標(biāo)傳感器通訊連接，獲取各傳感器的狀態(tài)數(shù)據(jù)；包括：

自檢模塊：其通過(guò)對(duì)各個(gè)目標(biāo)傳感器狀態(tài)數(shù)據(jù)的分析處理判斷出各目標(biāo)傳感器的運(yùn)行狀態(tài)；

狀態(tài)再判斷模塊：其在自檢模塊判斷出的傳感器運(yùn)行狀態(tài)基礎(chǔ)上，利用同類別傳感器的感知冗余信息，對(duì)同類別的各目標(biāo)傳感器狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，給出最終的傳感器運(yùn)行狀態(tài)判斷結(jié)果。

進(jìn)一步地，所述傳感器的運(yùn)行狀態(tài)分為以下三種情況：

正常：代表此傳感器工作正常；