[發明專利]用于確定能見度狀態的系統及方法

在審

• 申請號: 201710057490.2
• 申請日: 2017-01-26
• 公開（公告）號: CN106952310A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 奧利弗·馬克斯·杰羅明
• 申請（專利權）人: 法拉第未來公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 程鋼

1.一種非瞬態計算機可讀存儲介質，存儲有指令，當由包括一個或多個處理器的車輛執行時，所述指令致使所述車輛執行估計所述車輛周圍的能見度的方法，所述方法包括以下步驟：

從安裝在所述車輛上的一個或多個圖像傳感器接收第一圖像數據和第二圖像數據；

生成所述第一圖像數據和所述第二圖像數據之間的視差圖；以及

基于所述第一圖像數據和所述第二圖像數據之間的所述視差圖估計能見度水平。

2.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：根據能見度水平低于預定閾值的估計結果來增加所述車輛的一個或多個燈的亮度。

3.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：根據能見度水平低于預定閾值的估計結果來激活所述車輛的一個或多個霧燈。

4.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：根據能見度水平低于預定閾值的估計結果來禁用駕駛輔助系統。

5.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：根據能見度水平低于預定閾值的估計結果來降低駕駛輔助系統的置信度。

6.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，其中，所述車輛包括立體攝像機，所述立體攝像機包括第一圖像傳感器和第二圖像傳感器，所述第一圖像數據由所述第一圖像傳感器捕捉而所述第二圖像數據由所述第二圖像傳感器捕捉。

7.根據權利要求6所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：基于所述視差圖和基線距離生成深度圖，其中，所述基線距離是所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器之間的距離，并且其中，所述估計的能見度水平是基于所生成的深度圖。

8.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，其中，所述車輛包括第一圖像傳感器，并且所述第一圖像數據和所述第二圖像數據兩者皆由所述第一圖像傳感器捕捉。

9.根據權利要求8所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：

確定所述車輛的速度；

基于所述車輛的所述速度以及所述第一圖像數據和所述第二圖像數據之間的時間差計算基線距離；以及

基于所述視差圖和所述基線距離生成深度圖，其中，所述估計的能見度水平是基于所生成的深度圖。

10.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：

檢測所述第一圖像數據中的第一邊緣；

確定所述第一圖像數據中的所述第一邊緣的特性；

根據所述第一邊緣的所述特性未超過預定閾值的情況，生成所述視差圖；以及

根據所述第一邊緣的所述特性超過所述預定閾值的情況，放棄生成所述視差圖。

11.根據權利要求1所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：

基于所述視差圖生成深度圖；以及

確定所述深度圖中的第一距離處的第一像素密度，其中，所述估計的能見度水平是基于所述深度圖中的所述第一距離處的所述第一像素密度。

12.根據權利要求11所述的非瞬態計算機可讀存儲介質，所述方法進一步包括以下步驟：

確定所述深度圖中的第二距離處的第二像素密度；

其中，根據所述第一像素密度超過預定密度閾值的情況，所述估計的能見度水平是基于所述深度圖中的所述第一像素距離；

其中，根據所述第二像素密度超過所述預定密度閾值并且所述第一像素密度未超過所述預定密度閾值的情況，所述估計可見性水平是基于所述深度圖中的所述第二像素距離。

13.一種車輛，包括：

一個或多個處理器；

一個或多個圖像傳感器；

存儲器，存儲有指令，當由所述一個或多個處理器執行時，所述指令致使所述車輛執行估計所述車輛周圍的能見度的方法，所述方法包括以下步驟：

從安裝在所述車輛上的所述一個或多個圖像傳感器接收第一圖像數據和第二圖像數據；

生成所述第一圖像數據和所述第二圖像數據之間的視差圖；以及

基于所述第一圖像數據和所述第二圖像數據之間的所述視差圖估計能見度水平。