[發明專利]一種用于飛機大部件機器人自動銑削的柔性夾持機構

有效

• 申請號: 201710056547.7
• 申請日: 2017-01-25
• 公開（公告）號: CN106584141B
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 萬禧福;高金剛;湯統國;張軍輝
• 申請（專利權）人: 上海昂恒航空自動化裝備有限公司
• 主分類號: B23Q3/00
• 分類號: B23Q3/00
• 代理公司: 上海浦東良風專利代理有限責任公司 31113
• 代理人: 龔英

1.一種用于飛機大部件機器人自動銑削的柔性夾持機構，其特征在于：所述的自動銑削柔性夾持機構直接與機器人機械臂上的法蘭盤連接，其結構包括連接法蘭板（1）、直線引動器（2）、伺服電機（3）、移動連接板（4）、真空吸盤（5）、真空發生器（6）和真空度檢測儀（8）；所述的連接法蘭板（1）由兩連接面組成，一連接面上設有與機器人機械臂上的法蘭盤直接連接的法蘭盤，另一連接面上設有六套可伸縮式真空吸附裝置，所述連接法蘭板（1）的兩連接面呈45度夾角，避免夾持時與工件發生干涉，所述的可伸縮式真空吸附裝置每套均包括直線引動器（2）、伺服電機（3）、移動連接板（4）和真空吸盤（5），所述的可伸縮式真空吸附裝置由伺服電機（3）驅動直線引動器（2）中的絲杠轉動，從而帶動螺母做直線運動，螺母上固定有滑座，滑座與移動連接板（4）連接在一起，真空吸盤（5）安裝在移動連接板（4）上，實現了調節真空吸盤（5）與工件之間的距離，所述的真空吸盤（5）為專用吸盤，真空吸盤（5）周圍帶有八個彈性桿，八個彈性桿均由兩路壓縮空氣控制，一路壓縮空氣控制彈性桿的鎖定與解鎖，一路壓縮空氣控制彈性桿的伸縮。

2.根據權利要求1所述的一種用于飛機大部件機器人自動銑削的柔性夾持機構，其特征在于：所述的六套可伸縮式真空吸附裝置均布在連接法蘭板（1）上。