[發(fā)明專利]線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710056155.0
• 申請(qǐng)日: 2017-01-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106705849B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯宜軍;張慧;陸娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司;上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/00
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/00
• 代理公司: 上海晨皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

通過(guò)待標(biāo)定的線結(jié)構(gòu)光傳感器采集N個(gè)3D靶標(biāo)圖像；其中，各3D靶標(biāo)圖像的采集角度不同；各3D靶標(biāo)圖像中均包含有大于或者等于第一預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)以及2條結(jié)構(gòu)光條紋，其中，所述結(jié)構(gòu)光條紋中包含有大于或者等于第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)，所述N為正整數(shù)；

在所述N個(gè)3D靶標(biāo)圖像中選取第一預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)；

根據(jù)選取的第一預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；

在所述N個(gè)3D靶標(biāo)圖像的結(jié)構(gòu)光條紋中選取第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)；

根據(jù)選取的第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)以及攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果完成線結(jié)構(gòu)光平面的標(biāo)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)選取的第一預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，具體包括：

通過(guò)對(duì)所述第一預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)，求解立體靶標(biāo)坐標(biāo)系與圖像像素坐標(biāo)系之間的單應(yīng)矩陣對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)數(shù)目為6。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，

所述根據(jù)選取的第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)以及攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果完成線結(jié)構(gòu)光平面的標(biāo)定，具體包括：

通過(guò)利用第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)以及攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果計(jì)算得到線結(jié)構(gòu)光平面上的特征點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，建立線結(jié)構(gòu)光平面線性方程，并利用最小二乘法，完成線結(jié)構(gòu)光平面方程的標(biāo)定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)數(shù)目為5。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，所述N在[6，9]之間取值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，

所述根據(jù)選取的第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)以及攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果完成線結(jié)構(gòu)光平面的標(biāo)定之后，還包括：

計(jì)算并顯示標(biāo)定誤差。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，

所述第一預(yù)設(shè)數(shù)目以及第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)均在MATLAB中選取。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線結(jié)構(gòu)光傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，

所述根據(jù)選取的第一預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定以及所述根據(jù)選取的第二預(yù)設(shè)數(shù)目的非共面特征點(diǎn)以及攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果完成線結(jié)構(gòu)光平面的標(biāo)定均在MATLAB軟件中執(zhí)行。