[發明專利]一種校準定位基站坐標系的方法和定位校準裝置

有效

• 申請號: 201710053818.3
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106878944B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 劉超;何風行;陳朝陽;呂鐵漢;孫慶安;許孜奕
• 申請（專利權）人: 上海樂相科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00;G01S5/16
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種校準定位基站坐標系的方法，其特征在于，應用于虛擬現實技術領域，包括：

定位校準裝置獲取目標對象在定位基站坐標系中的第一方位姿態，所述第一方位姿態為根據所述目標對象上至少三個激光接收模塊在所述定位基站坐標系下的坐標確定的；所述至少三個激光接收模塊中任意一個激光接收模塊的坐標是通過接收所述定位基站中N個激光旋轉掃描模塊發射的激光信號確定的，N大于等于3；

所述定位校準裝置獲取所述目標對象的第二方位姿態，所述第二方位姿態為所述目標對象的慣性傳感器確定的所述目標對象在慣性坐標系中的方位姿態；

所述定位校準裝置根據所述第一方位姿態和所述第二方位姿態確定第三方位姿態，所述第三方位姿態為所述定位基站在所述慣性坐標系中的方位姿態；

所述定位校準裝置獲取所述目標對象上任意一個激光接收模塊在所述定位基站坐標系下的坐標；

所述定位校準裝置根據所述第三方位姿態和所述激光接收模塊在所述定位基站坐標系下的坐標確定所述激光接收模塊在所述慣性坐標系下的坐標。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過接收定位基站中N個激光旋轉掃描模塊發射的激光信號確定所述至少三個激光接收模塊中任意一個激光接收模塊的坐標，包括：

針對所述至少三個激光接收模塊中任意一個激光接收模塊，執行：

所述激光接收模塊接收并記錄第一激光旋轉掃描模塊發射的同步信號的第一時間，所述第一激光旋轉掃描模塊為所述定位基站中的N個激光旋轉掃描模塊中的任一個，所述定位基站的N個激光旋轉掃描模塊發射的激光面可相交于一點且所述N個激光旋轉掃描模塊按順序啟動；

所述激光接收模塊接收并記錄所述第一激光旋轉掃描模塊發射的激光信號的第二時間；

所述激光接收模塊根據所述第一時間和所述第二時間，確定所述第一激光旋轉掃描模塊的旋轉角度；

所述激光接收模塊根據所述N個激光旋轉掃描模塊的旋轉角度，確定所述激光接收模塊的坐標。

3.如權利要求1或2的方法，其特征在于，所述定位校準裝置位于所述目標對象上；

定位校準裝置獲取目標對象在定位基站坐標系中的第一方位姿態，包括：

所述定位校準裝置獲取所述目標對象上至少三個激光接收模塊在所述定位基站坐標系下的坐標；

所述定位校準裝置根據所述至少三個激光接收模塊的坐標確定所述目標對象的第一方位姿態。

4.如權利要求1或2的方法，其特征在于，所述定位校準裝置位于所述定位基站；

所述定位校準裝置獲取目標對象在定位基站坐標系中的第一方位姿態，包括：

所述定位基站接收所述目標對象發送的所述第一方位姿態；

所述定位校準裝置獲取所述目標對象的第二方位姿態，包括：

所述定位基站接收所述目標對象發送的所述第二方位姿態。

5.一種定位校準裝置，其特征在于，應用于虛擬現實技術領域，包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標對象在定位基站坐標系中的第一方位姿態，所述第一方位姿態為根據所述目標對象上至少三個激光接收模塊在所述定位基站坐標系下的坐標確定的；所述至少三個激光接收模塊中任意一個激光接收模塊的坐標是通過接收所述定位基站中N個激光旋轉掃描模塊發射的激光信號確定的，N大于等于3；

第二獲取模塊，用于獲取所述目標對象的第二方位姿態，所述第二方位姿態為所述目標對象的慣性傳感器確定的所述目標對象在慣性坐標系中的方位姿態；

處理模塊，用于根據所述第一方位姿態和所述第二方位姿態確定第三方位姿態，所述第三方位姿態為所述定位基站在所述慣性坐標系中的方位姿態；獲取所述目標對象上任意一個激光接收模塊在所述定位基站坐標系下的坐標；根據所述第三方位姿態和所述激光接收模塊在所述定位基站坐標系下的坐標確定所述激光接收模塊在所述慣性坐標系下的坐標。