[發明專利]一種統一定位基站坐標系的方法和定位校準裝置

有效

• 申請號: 201710053790.3
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106851575B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 劉超;何風行;陳朝陽;呂鐵漢;孫慶安;許孜奕
• 申請（專利權）人: 上海樂相科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;G01S5/16
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明實施例提供一種統一定位基站坐標系的方法和定位校準裝置，定位校準裝置獲取至少三個激光接收模塊同一時刻在第一定位基站的坐標系下的第一坐標和在第二定位基站坐標系下的第二坐標，然后以第一定位基站為基準，定位校準裝置根據至少三個激光接收模塊在第一定位基站坐標系下的第一坐標和第二定位基站坐標系下的第二坐標確定第二定位基站在第一定位基站坐標系中的方位姿態。根據第二定位基站在第一定位基站坐標系中的方位姿態可將目標對象在兩個坐標系中的坐標統一，從而一方面避免了同一個目標先后被兩個不同的定位基站監測到時，目標的定位出現跳動而影響用戶體驗，另一方面不需要在定位基站中額外加入慣性傳感器，節約了硬件成本。

技術領域

本發明實施例涉及激光和電子技術領域，尤其涉及一種統一定位基站坐標系的方法和定位校準裝置。

背景技術

虛擬現實(Virtual Reality，簡稱VR)技術是一種利用計算機生成模擬環境，并借助專業設備，讓用戶進入虛擬空間，實時感知和操作，從而獲得身臨其境的真實感受的技術。目前VR產業處于啟動期，隨著近兩年大量VR設備實現量產，并推向消費級市場，行業即將進入高速發展期。

VR技術最重要的特征是其沉浸感，而一套精度高、實時性好的定位系統是實現這一特征的重要一環。激光定位方案的精度可以達到mm級別，是目前實現VR定位的主要技術手段之一。激光定位的基本原理是利用定位基站，對定位空間發射橫豎兩個方向掃射的激光，在被定位物體上放置多個激光感應接收器，分別測量出激光到達接收器的時間，然后通過各個激光感應接收器的位置差，解算出目標的三維空間位置。這里，解算得到的目標的三維空間坐標是相對于定位基站而言的，也就是說該三維坐標是在以基站為坐標原點的坐標系中的。而在實際應用中，為了解決激光掃描的遮擋問題，會有多個激光掃描基站同時工作。由于每個基站的坐標系是不同的，因此對于同一個目標，其在不同基站下的空間定位坐標值是不同的。這時，如果同一個目標先后被兩個不同的基站監測到，那么目標的定位會出現跳動，導致定位效果變差。

發明內容

本發明實施例提供一種統一定位基站坐標系的方法和定位校準裝置，用以現有技術中存在的多個定位基站坐標系不統一而導致的定位效果差的問題。

本發明實施例提供了一種統一定位基站坐標系的方法，包括：

定位校準裝置獲取至少三個激光接收模塊同一時刻在第一定位基站的坐標系下的第一坐標和在第二定位基站坐標系下的第二坐標，所述至少三個激光接收模塊中任意一個激光接收模塊的坐標是通過接收同一個定位基站中N個激光旋轉掃描模塊發射的激光信號確定的，N大于等于3；

以所述第一定位基站為基準，所述定位校準裝置根據所述至少三個激光接收模塊在所述第一定位基站坐標系下的第一坐標和所述第二定位基站坐標系下的第二坐標確定所述第二定位基站在所述第一定位基站坐標系中的方位姿態。

可選地，還包括：

所述至少三個激光接收模塊位于一個或多個目標對象上。

可選地，所述通過接收定位基站中N個激光旋轉掃描模塊發射的激光信號確定所述至少三個激光接收模塊中任意一個激光接收模塊的坐標，包括：

針對所述至少三個激光接收模塊中任意一個激光接收模塊，執行：

所述激光接收模塊接收并記錄第一激光旋轉掃描模塊發射的同步信號的第一時間，所述第一激光旋轉掃描模塊為所述定位基站中的N個激光旋轉掃描模塊中的任一個，所述定位基站的N個激光旋轉掃描模塊發射的激光面可相交于一點且所述N個激光旋轉掃描模塊按順序啟動；

所述激光接收模塊接收并記錄所述第一激光旋轉掃描模塊發射的激光信號的第二時間；

所述激光接收模塊根據所述第一時間和所述第二時間，確定所述第一激光旋轉掃描模塊的旋轉角度；