[發(fā)明專利]障礙物識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710053527.4
• 申請(qǐng)日: 2017-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN106709475B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉暉;郭疆;謝國(guó)洋;王亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

本發(fā)明提供一種障礙物識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀介質(zhì)。其所述方法包括：將待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云在預(yù)設(shè)的至少一個(gè)平面上進(jìn)行投影，得到至少一個(gè)投影圖像；將至少一個(gè)投影圖像對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)二值化投影圖像分別進(jìn)行霍夫變化，得到至少一個(gè)霍夫圖；根據(jù)至少一個(gè)霍夫圖，生成待識(shí)別的障礙物的特征向量；根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型和待識(shí)別的障礙物的特征向量，識(shí)別待識(shí)別的障礙物的類別。本發(fā)明的技術(shù)方案，通過對(duì)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云進(jìn)行剖析，使得待識(shí)別的障礙物的特征向量中包含更加豐富的待識(shí)別的障礙物的信息，能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度，從而能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別效率。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

【背景技術(shù)】

在現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛技術(shù)中，待識(shí)別的障礙物識(shí)別輸出的信息會(huì)作為控制和策劃的信息的輸入，因此，對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確而快速的識(shí)別是一項(xiàng)非常關(guān)鍵的技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用攝像頭和激光雷達(dá)對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行識(shí)別。其中攝像頭方案可以應(yīng)用在光照非常充足，環(huán)境比較穩(wěn)定的場(chǎng)景下。但是在天氣不好和道路環(huán)境混亂的情況下，攝像頭方案的視覺一直都不夠穩(wěn)定，導(dǎo)致采集的待識(shí)別的障礙物的信息不準(zhǔn)確。而激光雷達(dá)雖然非常昂貴，但是激光雷達(dá)方案識(shí)別的待識(shí)別的障礙物時(shí)非常穩(wěn)定和安全。現(xiàn)有技術(shù)中，采用激光雷達(dá)識(shí)別待識(shí)別的障礙物時(shí)，根據(jù)激光雷達(dá)掃描待識(shí)別的障礙物所獲取的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云大小以及局部特征，來判斷待識(shí)別的障礙物的類別。例如，可以根據(jù)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云的局部特征是否為人的頭像，來判斷待識(shí)別的障礙物是否為人；根據(jù)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云的局部特征是否為自行車的車頭特征，來判斷待識(shí)別的障礙物是否為自行車等等。

但是現(xiàn)有技術(shù)中，激光雷達(dá)掃描的點(diǎn)云中待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云的局部特征通常并不是那么明顯，導(dǎo)致對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度較差、識(shí)別效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明提供了一種障礙物識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀介質(zhì)，用于提高自動(dòng)駕駛中待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度和識(shí)別效率。

本發(fā)明提供一種障礙物識(shí)別方法，所述方法包括：

將待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云在預(yù)設(shè)的至少一個(gè)平面上進(jìn)行投影，得到至少一個(gè)投影圖像；

將所述至少一個(gè)投影圖像對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)二值化投影圖像分別進(jìn)行霍夫變化，得到至少一個(gè)霍夫圖；

根據(jù)所述至少一個(gè)霍夫圖，生成所述待識(shí)別的障礙物的特征向量；

根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型和所述待識(shí)別的障礙物的特征向量，識(shí)別所述待識(shí)別的障礙物的類別。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)所述至少一個(gè)霍夫圖，生成所述待識(shí)別的障礙物的特征向量，具體包括：

根據(jù)所述至少一個(gè)霍夫圖獲取所述待識(shí)別的障礙物的多個(gè)霍夫特征；

根據(jù)所述待識(shí)別的障礙物的多個(gè)霍夫特征，生成所述待識(shí)別的障礙物的特征向量。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)所述至少一個(gè)霍夫圖獲取所述待識(shí)別的障礙物的多個(gè)霍夫特征，具體包括：

將所述至少一個(gè)霍夫圖中的各像素點(diǎn)的值作為所述待識(shí)別的障礙物的霍夫特征，得到所述待識(shí)別的障礙物的所述多個(gè)霍夫特征；或者

將所述至少一個(gè)霍夫圖中各所述霍夫圖中的各像素點(diǎn)的值進(jìn)行歸一化處理后，作為所述待識(shí)別的障礙物的霍夫特征，得到所述待識(shí)別的障礙物的所述多個(gè)霍夫特征；或者

將所述至少一個(gè)霍夫圖中各所述霍夫圖進(jìn)行切片，將各所述切片中的像素點(diǎn)的值累加作為所述待識(shí)別的障礙物的霍夫特征，得到所述待識(shí)別的障礙物的所述多個(gè)霍夫特征；或者