[發明專利]基于聯合概率數據關聯算法的雷達多目標跟蹤優化方法

有效

• 申請號: 201710052740.3
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN106872955B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 王彤;張俊飛;李杰;高海龍
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/72
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

1.一種基于聯合概率數據關聯算法的雷達多目標跟蹤優化方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，分別確定雷達跟蹤的目標總個數為T′，確定k時刻對應包含的量測數目為n_k，并分別將k-1時刻第t個目標的狀態估計記為將k-1時刻第t個目標的狀態誤差協方差矩陣記為P_t(k-1|k-1)，將k-1時刻第t個目標的狀態轉移矩陣記為F_t(k|k-1)，將k時刻第t個目標的量測矩陣記為H_t(k)，將k-1時刻第t個目標的過程噪聲協方差矩陣記為Q_t(k-1)，將k時刻第t個目標的量測噪聲協方差矩陣記為R_t(k)，然后依次計算得到k時刻第t個目標的狀態一步預測k時刻第t個目標的量測預測k時刻第j個量測對第t個目標的量測預測新息v_jt(k)、k時刻第t個目標的一步預測誤差協方差矩陣P_t(k|k-1)、k時刻第t個目標的新息協方差矩陣S_t(k)和k時刻第t個目標的卡爾曼增益K_t(k)，進而計算得到k時刻n_k×T′維量測-目標關聯矩陣Ω(k)；

其中，j∈{1，2，…，n_k}，t∈{1，2，…，T′}，n_k表示k時刻對應包含的量測總個數，T′表示雷達跟蹤的目標總個數，k≥1；

步驟2，根據k時刻n_k×T′維量測-目標關聯矩陣Ω(k)，計算得到k時刻的量測-目標互聯概率矩陣A(k)，進而計算得到k時刻的量測-目標確認矩陣U(k)；

步驟3，根據k時刻的量測-目標確認矩陣U(k)，得到k時刻n_k個量測與T′個目標關聯的ζ_k個聯合事件，進而分別得到ζ_k個聯合事件各自的概率；

步驟4，根據k時刻n_k個量測與T′個目標關聯的ζ_k個聯合事件各自的概率，計算得到k時刻n_k個量測與T′個目標互聯的精確概率矩陣為B(k)；

步驟5，根據k時刻n_k個量測與T′個目標互聯的精確概率矩陣B(k)，計算得到k時刻第t個目標的狀態方程進而計算得到k時刻第t個目標的誤差協方差矩陣P_t(k|k)；

令t分別取1至T′，進而分別得到k時刻第1個目標的狀態方程至k時刻第T′個目標的狀態方程以及k時刻第1個目標的誤差協方差矩陣P₁(k|k)至k時刻第T′個目標的誤差協方差矩陣P_T′(k|k)，并記為k時刻T′個目標的誤差協方差矩陣，此時雷達根據所述k時刻T′個目標的誤差協方差矩陣對T′個目標進行跟蹤。