[發明專利]相機校準方法及裝置

有效

• 申請號: 201710051581.5
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN106950917B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 唐文明
• 申請（專利權）人: 深圳市卓翼科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/402
• 分類號: G05B19/402;B05C11/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平

1.一種相機校準方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

控制所述相機移動至固定位置的標記圖形上方，所述固定位置的標記圖形為固定設置于點膠校準板上的標記圖形；

獲取所述相機拍攝的所述標記圖形的圖像；

獲取所述圖像的中心點坐標與所述圖像中標記圖形的中心點坐標；

計算所述圖像的中心點坐標與所述圖像中標記圖形的中心點坐標分別在X軸和Y軸上的坐標差；

分別將所述X軸和Y軸上的坐標差乘以預設的X軸單位距離和Y軸單位距離，對應計算出X機械軸和Y機械軸的移動距離；

控制所述X機械軸和Y機械軸移動使所述相機在X軸和Y軸上移動對應的所述距離；

獲取所述相機再次拍攝的所述標記圖形的圖像；

檢測所述再次拍攝的圖像的中心點坐標與所述圖像中標記圖形的中心點坐標分別在X軸和Y軸上的坐標差的絕對值是否小于預設的閥值；

若不小于，則更新所述X軸單位距離和Y軸單位距離，并進入計算所述移動距離的步驟；其中，所述X軸單位距離為在X軸方向上對應一個像素需要移動X機械軸的距離，所述Y軸單位距離為在Y軸方向上對應一個像素需要移動Y機械軸的距離；

若小于，則計算并校正所述相機的圖像中心與點膠噴嘴中心之間的偏移，所述計算并校正所述相機的圖像中心與點膠噴嘴中心之間的偏移包括：

移動所述點膠噴嘴至所述標記圖形中心點上方；

控制所述點膠噴嘴向空白點膠板噴射一次形成單點膠水；

移動所述相機至所述標記圖形中心點上方，使所述相機的成像視野包含所述單點膠水；

移動所述相機使所述相機的圖像中心與所述單點膠水的圓心重合；

獲取所述重合點的坐標；

以所述重合點的坐標與所述標記圖形中心點坐標分別在X軸和Y軸上的差值作為相機的圖像中心與點膠噴嘴中心之間的偏移。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新所述X軸單位距離和Y軸單位距離的步驟包括：

獲取計算的所述X軸上的坐標差減去再次計算的所述X軸上的坐標差的X軸差值；

獲取計算的所述Y軸上的坐標差減去再次計算的所述Y軸上的坐標差的Y軸差值；

將計算的X機械軸的移動距離除以所述X軸差值作為更新后的X軸單位距離；

將計算的Y機械軸的移動距離除以所述Y軸差值作為更新后的Y軸單位距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述相機移動至固定位置的標記圖形上方具體為：

控制所述相機移動至點膠校準板上標記圖形的上方。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標記圖形包括規則圖形。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述規則圖形為圓形。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點膠噴嘴具有兩個。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，采用逐步逼近算法使所述相機的圖像中心與所述單點膠水的圓心重合。

8.一種相機校準裝置，其特征在于，包括點膠機和用于控制所述點膠機工作的計算機，所述點膠機包括相機、X機械軸、Y機械軸，所述計算機包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時控制所述相機、X機械軸、Y機械軸實現權利要求1至7中任一項所述的相機校準方法。

9.一種相機校準設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。