[發(fā)明專利]一種正射影像圖的生成方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710048480.2
• 申請(qǐng)日: 2017-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN108335337B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛曉亮;王濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號(hào): G06T11/00
• 分類號(hào): G06T11/00;G06F16/29;G01C21/32
• 代理公司: 11690 北京領(lǐng)科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 張丹

本申請(qǐng)公開了正射影像圖的生成方法：按照預(yù)設(shè)采樣規(guī)則，從采集車在道路上行駛時(shí)生成的軌跡點(diǎn)中選取采樣軌跡點(diǎn)；針對(duì)一個(gè)采樣軌跡點(diǎn)，根據(jù)該采樣軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)、采集車的行駛方向角和制圖區(qū)域邊長(zhǎng)，確定待渲染的正射影像圖覆蓋的道路區(qū)域范圍，該范圍中包括至少一個(gè)網(wǎng)格，每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)待渲染的正射影像圖的一個(gè)像素點(diǎn)；根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的平面坐標(biāo)從采集車在行駛時(shí)生成的道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中得到每個(gè)網(wǎng)格的高度值，得到網(wǎng)格的三維坐標(biāo)；根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的三維坐標(biāo)、道路的圖片數(shù)據(jù)及相機(jī)參數(shù)得到每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的顏色；將每個(gè)網(wǎng)格在待渲染的正射影像圖中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)的顏色渲染為相應(yīng)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的顏色，該方案充分考慮了路面的高度變化，生成更精確的正射影像圖。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及地圖數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種正射影像圖的生成方法及裝置。

背景技術(shù)

正射影像圖為具有正射投影性質(zhì)的平面圖，由于其具有幾何位置信息和影像直觀性等特點(diǎn)，被用于生成地圖得到正射影像地圖，廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航產(chǎn)品中。

在生成正射影像地圖時(shí)需要生成道路路面的正射影像圖，現(xiàn)有技術(shù)在生成路面的正射影像圖時(shí)，將路面高度設(shè)置為統(tǒng)一的固定高度值，在進(jìn)行正射投影處理的過程中，將該固定高度值作為處理的輸入?yún)?shù)，最終得到路面的正射影像圖。

現(xiàn)實(shí)中，路面經(jīng)常會(huì)有起伏，路面的高度并不是一成不變的，因此，現(xiàn)有技術(shù)中并沒有充分考慮到路面高度的變化，而將路面高度設(shè)置為統(tǒng)一的固定高度值，這會(huì)造成根據(jù)統(tǒng)一的固定路面高度值得到的正射影像圖的精確度不高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N正射影像圖的生成方法及裝置，以消除由于高度值不準(zhǔn)確造成生成的正射影像圖不精確的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N正射影像圖的生成方法，該方法包括：

按照預(yù)設(shè)的采樣規(guī)則，從采集車在道路上行駛時(shí)生成的軌跡點(diǎn)中，選取采樣軌跡點(diǎn)；

針對(duì)一個(gè)采樣軌跡點(diǎn)，根據(jù)該采樣軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)、采集車的行駛方向角和預(yù)設(shè)的制圖區(qū)域邊長(zhǎng)，確定待渲染的正射影像圖覆蓋的道路區(qū)域范圍，所述道路區(qū)域范圍中包括至少一個(gè)網(wǎng)格，每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)所述待渲染的正射影像圖的一個(gè)像素點(diǎn)；

根據(jù)所述采樣軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)和采集車的行駛方向角，得到每個(gè)網(wǎng)格的平面坐標(biāo)；

根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的平面坐標(biāo)，從采集車在所述道路上行駛時(shí)生成的所述道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中得到每個(gè)網(wǎng)格的高度值，網(wǎng)格的高度值和平面坐標(biāo)構(gòu)成網(wǎng)格的三維坐標(biāo)；

根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的三維坐標(biāo)、所述道路的圖片數(shù)據(jù)及預(yù)設(shè)的相機(jī)參數(shù)得到每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的顏色，所述相機(jī)參數(shù)是安裝在所述采集車上拍攝所述道路圖片數(shù)據(jù)的相機(jī)參數(shù)；

將每個(gè)網(wǎng)格在待渲染的正射影像圖中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)的顏色渲染為相應(yīng)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的顏色。

本申請(qǐng)還提供一種正射影像圖的生成裝置，該裝置包括：

采樣軌跡點(diǎn)選取單元，用于按照預(yù)設(shè)的采樣規(guī)則，從采集車在道路上行駛時(shí)生成的軌跡點(diǎn)中，選取采樣軌跡點(diǎn)；

范圍確定單元，用于針對(duì)一個(gè)采樣軌跡點(diǎn)，根據(jù)該采樣軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)、采集車的行駛方向角和預(yù)設(shè)的制圖區(qū)域邊長(zhǎng)，確定待渲染的正射影像圖覆蓋的道路區(qū)域范圍，所述道路區(qū)域范圍中包括若干網(wǎng)格，每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)所述待渲染的正射影像圖的一個(gè)像素點(diǎn)；

平面坐標(biāo)確定單元，用于根據(jù)所述采樣軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)和采集車的行駛方向角，得到每個(gè)網(wǎng)格的平面坐標(biāo)；

三維坐標(biāo)確定單元，用于根據(jù)每個(gè)網(wǎng)格的平面坐標(biāo)，從采集車在所述道路上行駛時(shí)生成的所述道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中得到每個(gè)網(wǎng)格的高度值，網(wǎng)格的高度值和平面坐標(biāo)構(gòu)成網(wǎng)格的三維坐標(biāo)；