[發(fā)明專利]一種目標(biāo)物定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710047787.0
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN106875444B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李乾坤;盧維;潘石柱
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 11291 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 黃志華<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種目標(biāo)物定位方法，其特征在于，包括：

獲取雙目相機中左相機和右相機分別針對目標(biāo)場景拍攝的兩個原始圖像，并根據(jù)所述兩個原始圖像確定深度圖像；

確定所述深度圖像中的每個像素點對應(yīng)的實際位置在當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

在所述深度圖像中篩選出第一目標(biāo)像素點，并根據(jù)所述第一目標(biāo)像素點在所述深度圖像中的位置分布生成標(biāo)記圖；其中，所述第一目標(biāo)像素點對應(yīng)的實際位置在所述當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)處于設(shè)定范圍；所述標(biāo)記圖中第二目標(biāo)像素點的灰度值為第一灰度值，其他像素點的灰度值為第二灰度值，所述第二目標(biāo)像素點在所述標(biāo)記圖中的位置與所述第一目標(biāo)像素點在所述深度圖像中位置相同；

確定所述標(biāo)記圖中的至少一個連通域；其中，任一個連通域中的任一個像素點與該連通域中的至少一個其他像素點相鄰，且與該連通域中的任一個像素點相鄰的、灰度值為設(shè)定的灰度值范圍內(nèi)的像素點均位于該連通域內(nèi)，所述灰度值范圍中包含所述第一灰度值且不包含所述第二灰度值；

在所述至少一個連通域中篩選包含的像素點的個數(shù)不小于設(shè)定閾值的目標(biāo)連通域，并將所述目標(biāo)連通域的中心點對應(yīng)的實際位置在所述當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，作為所述目標(biāo)場景中目標(biāo)物的三維坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述兩個原始圖像確定深度圖像，包括：

確定第一原始圖像中每個像素點對應(yīng)的目標(biāo)實際位置在所述兩個原始圖像中對應(yīng)的像素點之間的水平視差，所述第一原始圖像為所述兩個原始圖像中的任一個；

針對所述第一原始圖像中每個像素點確定的水平視差執(zhí)行：將針對該像素點確定的水平視差作為所述深度圖像中與該像素點在第一原始圖像中位置相同的像素點的灰度值；

根據(jù)所述深度圖像中每個像素點的灰度值，生成所述深度圖像。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，確定所述深度圖像中的每個像素點對應(yīng)的實際位置在當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，包括：

根據(jù)該像素點的像素坐標(biāo)和該像素點的灰度值，確定該像素點在相機坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，所述相機坐標(biāo)系為所述左相機的坐標(biāo)系或者所述右相機的坐標(biāo)系；

根據(jù)所述相機坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，確定該像素點對應(yīng)的實際位置在當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定范圍為所述目標(biāo)物在所述目標(biāo)場景中的實際位置在所述當(dāng)前世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)范圍。

5.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述深度圖像中篩選出所述第一目標(biāo)像素點，包括：

確定在所述目標(biāo)場景中的至少一個干擾物，并確定所述至少一個干擾物在當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述至少一個干擾物在當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，確定干擾范圍；

根據(jù)所述干擾范圍，確定所述設(shè)定范圍，所述設(shè)定范圍中不包含所述干擾范圍；

在所述深度圖像中篩選出對應(yīng)的實際位置在所述當(dāng)前世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)處于所述設(shè)定范圍的像素點；

將篩選出的像素點作為所述第一目標(biāo)像素點。

6.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一目標(biāo)像素點在所述深度圖像中的位置分布生成標(biāo)記圖，包括：

將所述第一灰度值作為所述標(biāo)記圖中與所述第一目標(biāo)像素點在所述深度圖像中位置相同的所述第二目標(biāo)像素點的灰度值，將所述第二灰度值作為所述標(biāo)記圖中其他像素點的灰度值；

根據(jù)所述標(biāo)記圖中每個像素點的灰度值，生成所述標(biāo)記圖。

7.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，確定所述標(biāo)記圖中的至少一個連通域，包括：

對所述標(biāo)記圖進行去噪處理；

在去噪后的所述標(biāo)記圖中確定包含灰度值在所述灰度范圍內(nèi)的像素點的所述至少一個連通域。