[發明專利]一種應用于大型卡車的去盲區安全駕駛系統及方法

在審

• 申請號: 201710047207.8
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106886759A
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 王偉峰;鄧軍
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/00
• 代理公司: 北京世譽鑫誠專利代理事務所(普通合伙)11368
• 代理人: 仲伯煊

1.一種應用于大型卡車的去盲區安全駕駛系統，其特征在于，包括深度攝像頭、PC機、兩個魚眼相機和報警模塊，

所述深度攝像頭設于司機座位擋風玻璃下駕駛臺前方的小平臺處，

兩個魚眼相機分別設于駕駛臺的兩側，兩臺魚眼相機的鏡頭方向向外，兩臺相機鏡頭的主光軸在一條直線上，

所述深度攝像頭的輸出端通過USB接口與所述PC機的輸出端相連，

所述魚眼相機的輸出端通過USB接口與所述PC機的輸出端相連，所述PC機的輸出端與所述報警模塊的輸入端相連。

2.根據權利要求1所述的一種應用于大型卡車的去盲區安全駕駛系統，其特征在于，所述報警模塊為喇叭。

3.一種應用于大型卡車的去盲區安全駕駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)、獲取駕駛員的深度信息；

(2)、對步驟(1)得到的深度信息進行去噪處理，通過位置關系，提取駕駛員頭部位置的二值圖像，計算駕駛員頭部與魚眼相機之間的距離；

(3)、通過魚眼相機實時采集魚眼視頻流數據，將魚眼圖像基于球面模型分別校正徑向誤差、切向誤差、光心誤差，然后生成球面圖像；

(4)、以深度攝像頭探測的頭部移動的距離構成以深度攝像頭為坐標中心的世界坐標系，得到x、y、z三個坐標值，其中：

將獲取頭部x、y、z坐標作為球面圖像的球心，z為球面圖像的焦距；

(5)、確定視點方向

基于步驟(1)得到的深度信息對駕駛員的臉進行三維建模，以垂直于魚眼相機方向的人臉方向為初始值，當人臉在三個方向上可能轉動，垂直于人臉方向的矢量作為視線方向，結合步驟(4)得到的球面焦距信息實時生成不同視角大小的透視圖像，根據頭部平移的位置和檢測人臉的方向，實時生成不同視點的大視野圖像，當頭部旋轉角度超過閾值時，則通過報警模塊發生報警信息。

4.根據權利要求3所述的一種應用于大型卡車的去盲區安全駕駛方法，其特征在于，步驟(1)包括以下步驟：

(11)通過深度攝像頭實時采集深度數據視頻流；

(12)將采集的深度數據視頻流的每一幀圖像采用高斯濾波獲取濾波圖像；

(13)對所得的高斯圖像與背景圖像進行差分得到差分圖像，

(14)將差分圖像進行拉伸變換得到拉伸后的差分圖像；

(15)將將拉伸后的差分圖像進行腐蝕膨脹濾波，計算圖像的平均像素值作為閾值，基于該閾值獲取二值圖像；

(16)將二值圖像中的小塊區域去除，獲取二值圖像中的大塊區域，其中：大塊區域包括駕駛員的頭部和身體部分；

(17)從二值圖像的第一行開始掃描，獲取最大程度接近橢圓的部分作為駕駛員頭部區域，即得到駕駛員的深度信息。