[發明專利]一種協作RTK定位方法及系統

有效

• 申請號: 201710046525.2
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN106802426B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 彭果;蔣云翔;鄭彬;向為;易文鑫;朱增賢;劉蓉杰;張寧波
• 申請（專利權）人: 湖南北云科技有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 周詠;米中業

1.一種協作RTK定位方法，包括如下步驟：

S1.選取固定參考站，設置固定參考站自身的高精度標準坐標位置；

S2.步驟S1選取的固定參考站實時觀測并獲取RTK技術所需的觀測數據；

S3.依據步驟S2獲取的觀測數據計算固定參考站的偽距殘差和載波相位殘差；

S4.固定參考站將步驟S3得到的偽距殘差和載波相位殘差以及步驟S1設置的標準坐標位置傳送給參考站調度中心；

S5.流動站通過偽距觀測值計算得到自身當前的粗定位結果；

S6.流動站將步驟S5得到的粗定位結果傳送給參考站調度中心；

S7.參考站調度中心根據參考站的偽距殘差、載波相位殘差和標準坐標位置，以及流動站的粗定位位置結果，調度出流動站所匹配的候選參考站群；具體為采用如下規則進行匹配：

流動站所配對的參考站h_j為式中min_G()表示取最大H_G個值所在的索引列表，γ＝{h＝1,...,H,ΔD_j,h＜SD}；SD的取值與短基線RTK的精度的有關，SD取值越大則RTK定位精度越小；

S8.參考站調度中心將流動站所匹配的候選參考站群的唯一標識發送給流動站；

S9.流動站根據對應候選參考站群的唯一標識，從通信鏈路中接收對應的參考站的觀測數據和標準坐標位置；

S10.流動站根據接收到的候選參考站群的標準坐標位置、偽距殘差、載波相位殘差以及上一時刻候選參考站群的集合，計算出最優的參考站作為基準參考站；

S11.流動站接收基準參考站的觀測數據，進行自身的高精度定位。

2.根據權利要求1所述的協作RTK定位方法，其特征在于還包括如下步驟：

S12.參考調度中心在設定的時間內更新候選參考站群的集合，即參考站調度中心接收流動站和參考站上報的觀測數據，對流動站的參考站群集合進行更新。

3.根據權利要求2所述的協作RTK定位方法協作RTK定位方法，其特征在于所述的參考站群集合更新，具體包括如下兩種模式：

流動站請求更新模式：當流動站在所配對當前的候選參考站群中都無法得到固定解算結果，則請求參考站調度中心進行候選參考站群更新；

固定時間周期更新模式：設定固定的周期更新時間，所述周期更新時間到，則更新候選參考站群集合；所述的周期更新時間為根據環境的動態性進行設定或根據用戶行為分析進行設置。

4.根據權利要求1所述的協作RTK定位方法，其特征在于步驟S7所述的參考站包括固定參考站和即時參考站。

5.根據權利要求4所述的協作RTK定位方法，其特征在于所述的協作RTK定位方法還包括如下步驟：

S13.流動站獲取設定時間內的整周模糊度解算的結果、偽距殘差和載波相位殘差，并聯合判斷自身是否能夠成為即時參考站：若判斷成功，則流動站轉換為即時參考站；

S14.即時參考站獲取一定時間內的整周模糊度解算的結果、偽距殘差和載波相位殘差，并聯合判斷本即時參考站是否能繼續成為即時參考站：若判斷不成功，則本即時參考站轉換回流動站。

6.根據權利要求5所述的協作RTK定位方法，其特征在于步驟S13所述的流動站判斷自身是否能夠成為即時參考站，具體為采用如下規則進行判斷：若流動站連續N次整周模糊度解算成功，并且每次解算的偽距殘差值不大于2米，且載波相位殘差值不大于2厘米，則流動站模式能夠成為即時參考站；且步驟S14所述的判斷即時參考站是否能繼續成為即時參考站，具體為若即時參考站有連續M次整周模糊度解算不成功，則即時參考站轉換為流動站。