[發明專利]一種基于機械手的實時在線檢測方法及檢測系統

在審

• 申請號: 201710045996.1
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106596565A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 杜建銘;程輝輝;王旭照;李琮瑋;麥焯偉
• 申請（專利權）人: 深圳市德富強機器人有限公司
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙)44312
• 代理人: 王利彬

1.一種基于機械手的實時在線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

機械手沿預設軌跡運動，所述預設軌跡根據待測物體規劃；

在連續運動過程中觸發拍攝設備對所述待測物體進行拍攝；

將所述拍攝設備拍攝到的圖像進行實時處理。

2.根據權利要求1所述的實時在線檢測方法，其特征在于，所述機械手沿預設軌跡運動，所述預設軌跡根據待測物體規劃具體包括：

使所述拍攝設備與待測物體的表面垂直，且與所述待測物體表面預置一預置距離；

接收待測物體形狀的圖紙；

根據所述圖紙生成若干條預設軌跡，所述若干條預設軌跡覆蓋所述待測物體的每一待測表面；

機械手依次沿每一條所述預設軌跡運動。

3.根據權利要求1所述的實時在線檢測方法，其特征在于，所述在連續運動過程中觸發拍攝設備對所述待測物體進行拍攝具體包括：

在每一預設軌跡上，每間隔一固定距離觸發所述拍攝設備對所述待測物體進行拍攝，所述固定距離設置為使間隔該固定距離前后拍攝到的兩幅圖像具有重疊部分；

按照所述固定距離的時間順序將所述圖像進行排序。

4.根據權利要求1所述的實時在線檢測方法，其特征在于，在所述沿預設軌跡運動，撰述預設軌跡根據待測物體規劃前，還包括以下坐標系標定步驟：

使機械手上分中棒末端的球體分別與待測物體所處的工位臺上的每個標定球相接觸；

所述分中棒末端的球體與所述標定球接觸時，記錄每個標定球四個不同接觸位置的坐標值；

根據所述坐標值計算出每個標定球的球心坐標值，根據所述標定球的球心坐標值得到所述待測物體的坐標系的參數。

5.根據權利要求1至4任一所述的實時在線檢測方法，其特征在于，所述拍攝設備及拍攝時需要配合使用的光源固設于所述機械手末端，且位于所述機械手靠近所述待測物體的一端。

6.一種基于機械手的實時在線檢測系統，其特征在于，包括：

運動模塊，使機械手沿預設軌跡運動，所述預設軌跡根據待測物體規劃；

拍攝模塊，在連續運動過程中觸發拍攝設備對所述待測物體進行拍攝；

實時處理模塊，將所述拍攝設備拍攝到的圖像進行實時處理。

7.根據權利要求6所述的實時在線檢測系統，其特征在于，所述運動模塊具體包括：

設置單元，使所述拍攝設備與待測物體的表面垂直，且與所述待測物體表面預置一預置距離；

接收單元，接收待測物體形狀的圖紙；

軌跡形成單元，根據所述圖紙生成若干條預設軌跡，所述若干條預設軌跡覆蓋所述待測物體的每一待測表面；

運動單元，使機械手依次沿每一條所述預設軌跡運動。

8.根據權利要求6所述的實時在線檢測系統，其特征在于，所述拍攝模塊具體包括：

拍攝控制單元，在每一預設軌跡上，每間隔一固定距離觸發所述拍攝設備對所述待測物體進行拍攝，所述固定距離設置為使間隔該固定距離前后拍攝到的兩幅圖像具有重疊部分；

圖像形成單元，按照所述固定距離的時間順序將所述圖像進行排序。

9.根據權利要求6所述的實時在線檢測系統，其特征在于，所述實時在線檢測系統還包括標定模塊，所述標定模塊用于對放置所述待測物體的工位臺的平面進行坐標確定，所述標定模塊具體包括：

觸碰單元，使機械手上分中棒末端的球體分別與待測物體所處的工位臺上的每個標定球相接觸；

坐標記錄單元，所述分中棒末端的球體與所述標定球接觸時，記錄每個標定球四個不同接觸位置的坐標值；

計算單元，根據所述坐標值計算出每個標定球的球心坐標值，根據所述標定球的球心坐標值得到所述待測物體的坐標系的參數。

10.根據權利要求6至9任一所述的實時在線檢測系統，其特征在于，所述拍攝設備及拍攝時需要配合使用的光源固設于所述機械手末端，且位于所述機械手靠近所述待測物體的一端。