[發明專利]道路特征物的定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201710045499.1
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN108334802B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 江旻
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/60;G06T7/73
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩;褚敏

1.一種道路特征物的定位方法，其特征在于，包括：

在點云數據中為預設特征點設置預設視角，其中，所述預設特征點為從所述點云數據中的待定位的道路特征物上提取的特征點，所述預設視角為根據所述點云數據中道路的行進方向確定的視角；

提取所述點云數據在所述預設視角下不同視圖中的點云信息，其中，所述點云信息攜帶有所述預設視角下正視圖中的點的位置信息，所述預設視角下左視圖中點的位置信息；

在所述待定位的道路特征物為路肩的情況下，確定所述預設視角下所述正視圖中落入分布區間的點的深度信息，將所述深度信息大于預設深度信息的點所對應的點云信息確定為滿足預設條件的點云信息，其中，所述深度信息用于指示點的深度值，所述分布區間是基于所述正視圖中的點云的分布情況與所述左視圖中的點云的分布情況確定；

根據滿足所述預設條件的點云信息對所述路肩進行定位，得到所述路肩的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述點云數據中為所述預設特征點設置預設視角包括：

根據所述點云數據中道路的所述行進方向設置正交投影相機相對于所述預設特征點的位置和朝向，其中，所述正交投影相機用于從所述點云數據上獲取所述預設視角下的正交投影圖像；

將由所述位置和朝向確定的所述正交投影相機的當前視角作為所述預設視角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，提取所述點云數據在所述預設視角下不同視圖中的所述點云信息包括：

通過所述正交投影相機獲取所述預設視角下的點云數據的正交投影圖像；

從所述正交投影圖像對應的點云數據中提取所述點云信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云數據在所述預設視角下不同視圖中的點云信息包括以下至少之一：

所述預設視角下的點的分布信息、所述預設視角下的點的深度信息、所述預設視角下的點的反射率信息，所述分布信息用于指示所述預設視角下的點的分布情況，所述反射率信息用于指示所述預設視角下的點的反射率，所述反射率用于表示點的亮度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據滿足所述預設條件的點云信息對所述路肩進行定位，得到所述路肩的位置信息包括：

獲取滿足所述預設條件的點云信息對應的點在所述正視圖對應的坐標系中的第一位置坐標，其中，所述正視圖用于在所述預設視角下顯示道路的橫切面；

將所述第一位置坐標轉化為世界坐標系中的第二位置坐標，并將所述第二位置坐標作為所述路肩的位置信息。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在將深度信息大于預設深度信息的點所對應的點云信息確定為滿足預設條件的點云信息之前，還包括：

從所述左視圖對應的點云信息中提取第一分布信息，其中，所述左視圖用于在所述預設視角下顯示所述路肩上與地面垂直的面，所述第一分布信息用于指示所述左視圖中的點云相對于地面在豎直方向上的分布情況；

從所述正視圖對應的點云信息中提取第二分布信息，其中，所述第二分布信息用于指示所述正視圖中的點云相對于地面在水平方向上的分布情況；

根據所述第一分布信息和所述第二分布信息確定所述路肩的所述分布區間，其中，所述分布區間用于指示所述路肩在所述預設視角中的分布范圍；

在所述分布區間內，檢測所述正視圖中落入所述分布區間內的點的深度信息是否大于所述預設深度信息。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在提取所述點云數據在所述預設視角下不同視圖中的點云信息之后，還包括：

在所述待定位的道路特征物為車道線的情況下，根據滿足預設條件的點云信息確定所述車道線的邊界；

將所述邊界確定的區域的中心線確定為所述車道線；

獲取所述中心線在頂視圖對應的坐標系中的第三位置坐標，其中，所述頂視圖用于在所述預設視角下顯示所述車道線；

將所述第三位置坐標轉化為世界坐標系中的第四位置坐標；

從所述頂視圖對應的點云信息中提取深度信息，并根據提取的深度信息確定所述頂視圖中的地面位置；

將所述第四位置坐標和所述地面位置確定為所述車道線的位置信息。