[發明專利]識別8字運動軌跡目標的方法

有效

• 申請號: 201710044874.0
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN107133555B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 崔雨勇
• 申請（專利權）人: 西南電子技術研究所（中國電子科技集團公司第十研究所）
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/52;G06K9/62
• 代理公司: 成飛(集團)公司專利中心 51121
• 代理人: 郭純武

1.一種識別8字運動軌跡目標的方法，其特征在于包括如下步驟：

在識別8字運動軌跡目標的過程中，利用目標的軌跡信息作為輸入，接收多傳感器目標信息，根據傳感器探測的目標軌跡及運動信息，獲取傳感器的目標量測，對傳感器輸出高度信息進行識別對象篩選，提取目標的軌跡信息，從8字運動特征及軌跡特征進行分析，對達到高度要求的目標進行8字特征識別，構建目標運動特征證據識別框架；生成融合軌跡，形成判證空間向量，針對目標運動屬性未知，類型不明確的目標，采用DS證據理論進行證據的統一推理，用多特征復合及分段特征匹配算法進行識別，建立一種8字特征識別算法的識別流程，對待識別軌跡提取軌跡特征，建立8字識別和目標屬性綜合識別的一個子集，形成多參量聯合判證過程；多傳感器融合算法形成融合軌跡，對目標進行預判，將8字軌跡的置信度作為輔助識別的特征，與其它識別特征一起作為綜合識別的特征進行類型和型號的綜合判證；8字特征識別算法的識別過程中，根據不同的時間累積目標軌跡特征，提取目標軌跡曲率、航向、轉彎率、速度、加速度目標特征和位置信息，并對速度、加速度目標特征和位置信息的有效性進行判證，然后提取目標識別參數信息，對提取目標識別參數信息判據累積，根據證據累積對達到高度要求的目標進行8字特征識別，再根據證據累積策略獲得證據可信度，加入對8字特征容忍的主觀可信度，主觀可信度與證據可信度綜合，生成8字軌跡的識別綜合置信度，根據綜合置信度判決確定目標是否進行8字運動。

2.如權利要求1所述的識別8字運動軌跡目標的方法，其特征在于：通過證據累積獲得8字特征的證據置信度，并通過與主觀可信度相結合計算綜合置信度，對8字運動目標軌跡識別特征進行DS證據推理的過程中，進行速度判證、加速度判證，并形成轉換到大地直角坐標系下的證據歸一化表達式

式中：v為目標的速度，a為目標的加速度，v_x、v_y、v_z，a_x、a_y、a_z分別為X、Y、Z方向的速度和加速度。

3.如權利要求2所述的識別8字運動軌跡目標的方法，其特征在于：在形成空中平面飛行軌跡中，大型機在空中穩定飛行時，忽略垂直速度，為此，對目標位置信息，速度信息及加速度信息進行有效性判斷的證據歸一化表達式值簡化為：

4.如權利要求1所述的識別8字運動軌跡目標的方法，其特征在于：目標軌跡信息包括目標的經度、緯度、高度位置信息、目標的速度信息和加速度信息。

5.如權利要求1所述的識別8字運動軌跡目標的方法，其特征在于：接收到多傳感器融合的目標信息，如果目標信息中包含有效位，則進行有效位判斷，如果有效位是標示有效，在有效位有效的情況下，對其給出的位置信息進行有效性判斷，如果位置無效，則丟棄該數據，如果位置有效則判斷其速度是否有效，如果速度無效，則采用累計2拍位置方法估算速度值，根據t₁、t₂時刻分別表示的目標位置的Pos_t1、Pos_t2，計算其速度V：V＝(Pos_t1-Pos_t2)/(t₁-t₂)，如果速度有效，然后，判斷其加速度是否有效，如果加速度有效，則計算航向角、轉彎率和曲率，如果無效，則采用2拍速度值進行加速度值的估計。

6.如權利要求1所述的識別8字運動軌跡目標的方法，其特征在于：根據8字飛行特征，在提取目標的轉彎率、曲率e、航向角相關目標運動參數采用下述估算公式進行計算，

其中，為轉彎率，為目標運動的航向角，t為當前時間點。

7.如權利要求6所述的識別8字運動軌跡目標的方法，其特征在于：相關目標運動參數采用近似算法公式

式中，分別為t₁，t₂時刻的航向角。