[發(fā)明專利]一種無人機的高精度跟隨方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710042778.2
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN106774435A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡華智;宋晨暉
• 申請（專利權(quán)）人: 億航智能設(shè)備(廣州)有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 廣東廣和律師事務(wù)所44298
• 代理人: 章小燕

1.一種無人機的高精度跟隨方法，應(yīng)用于無人機的高精度跟隨系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機的高精度跟隨系統(tǒng)包括無人機與VR眼鏡；所述方法包括以下步驟：

所述VR眼鏡向所述無人機發(fā)送初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始經(jīng)緯度和初始海拔高度；

所述無人機獲取自身的起始位置信息并計算所述起始位置信息與所述VR眼鏡的初始位置信息的相對位置關(guān)系；其中，所述起始位置信息包括起始經(jīng)緯度和起始海拔高度；所述相對位置關(guān)系包括經(jīng)緯度差值與海拔高度差值；

所述VR眼鏡實時向所述無人機發(fā)送當(dāng)前位置信息，所述當(dāng)前位置信息中包括當(dāng)前經(jīng)緯度和當(dāng)前海拔高度；

所述無人機計算目標(biāo)位置信息并到達所述目標(biāo)位置信息對應(yīng)的位置；其中，所述目標(biāo)位置信息與所述當(dāng)前位置信息滿足所述相對位置關(guān)系，從而使所述無人機在飛行過程能與所述VR眼鏡保持所述相對位置關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人機的高精度跟隨方法，其特征在于，所述VR眼鏡實時向所述無人機發(fā)送當(dāng)前位置信息包括：

所述VR眼鏡每秒向所述無人機發(fā)送8至10次當(dāng)前位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述無人機的高精度跟隨方法，其特征在于，計算所述無人機的起始位置信息與所述VR眼鏡的初始位置信息的相對位置關(guān)系包括：

將所述初始經(jīng)緯度和初始海拔高度轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)，獲取x軸、y軸和z軸對應(yīng)的第一數(shù)值；

將所述起始經(jīng)緯度和起始海拔高度轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)，獲取x軸、y軸和z軸對應(yīng)的第二數(shù)值；

計算所述x軸對應(yīng)的第二數(shù)值與第一數(shù)值之差，記作水平距離差；計算所述y軸對應(yīng)的第二數(shù)值與第一數(shù)值之差，記作垂直距離差；所述經(jīng)緯度差值包括所述水平距離差與垂直距離差；計算所述z軸對應(yīng)的第二數(shù)值與第一數(shù)值之差，記作所述海拔高度差值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述無人機的高精度跟隨方法，其特征在于，所述目標(biāo)位置信息的計算包括：

將所述當(dāng)前經(jīng)緯度和當(dāng)前海拔高度轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)，三維坐標(biāo)，獲取x軸、y軸和z軸對應(yīng)的第三數(shù)值；

將所述x軸對應(yīng)的第三數(shù)值與所述水平距離差之和作為x軸對應(yīng)的第四數(shù)值；將所述y軸對應(yīng)的第三數(shù)值與所述垂直距離差之和作為y軸對應(yīng)的第四數(shù)值；將所述z軸對應(yīng)的第三數(shù)值與所述海拔高度差值之和作為z軸對應(yīng)的第四數(shù)值；

將由所述x軸對應(yīng)的第四數(shù)值、y軸對應(yīng)的第四數(shù)值和z軸對應(yīng)的第四數(shù)值組成的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)經(jīng)緯度和目標(biāo)海拔高度；所述目標(biāo)位置信息包括所述目標(biāo)經(jīng)緯度和目標(biāo)海拔高度。

5.一種無人機的高精度跟隨系統(tǒng)，其特征在于，包括VR眼鏡及無人機；所述無人機包括：

接收模塊，用于接收所述VR眼鏡實時發(fā)出的初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始經(jīng)緯度和初始海拔高度；

位置傳感模塊，用于獲取所述無人機的起始位置信息，所述起始位置信息包括起始經(jīng)緯度和起始海拔高度；

相對位置計算模塊，用于計算所述起始位置信息與所述VR眼鏡的初始位置信息的相對位置關(guān)系；所述相對位置關(guān)系包括經(jīng)緯度差值與海拔高度差值；

所述接收模塊還用于接收所述VR眼鏡發(fā)出的當(dāng)前位置信息，所述當(dāng)前位置信息中包括當(dāng)前經(jīng)緯度和當(dāng)前海拔高度；

目標(biāo)位置控制模塊，用于計算目標(biāo)位置信息并使所述無人機到達所述目標(biāo)位置信息對應(yīng)的位置；其中，所述目標(biāo)位置信息與所述當(dāng)前位置信息滿足所述相對位置關(guān)系，從而使所述無人機在飛行過程能與所述VR眼鏡保持所述相對位置關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述無人機的高精度跟隨系統(tǒng)，其特征在于，所述相對位置計算模塊用于：

將所述初始經(jīng)緯度和初始海拔高度轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)，獲取x軸、y軸和z軸對應(yīng)的第一數(shù)值；

將所述起始經(jīng)緯度和起始海拔高度轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)，獲取x軸、y軸和z軸對應(yīng)的第二數(shù)值；

計算所述x軸對應(yīng)的第二數(shù)值與第一數(shù)值之差，記作水平距離差；計算所述y軸對應(yīng)的第二數(shù)值與第一數(shù)值之差，記作垂直距離差；所述經(jīng)緯度差值包括所述水平距離差與垂直距離差；計算所述z軸對應(yīng)的第二數(shù)值與第一數(shù)值之差，記作所述海拔高度差值。