[發明專利]恒力打磨系統及方法

有效

• 申請號: 201710042546.7
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN106625129B
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 莫慶龍;劉鵬;周謙
• 申請（專利權）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B24B19/22
• 分類號: B24B19/22;B24B41/00;B24B47/00;B24B41/02;B24B55/00;B28B11/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周修文

1.一種恒力打磨方法，其特征在于，包括打磨裝置、及推動打磨裝置對工件施加打磨壓力的氣缸，氣缸與機械手的末端連接，該打磨方法包括以下步驟：

設定打磨裝置的重力為G，對工件施加的打磨恒壓力為F；

設定機械手末端在打磨過程中的運動軌跡、及對應在運動軌跡不同位置上氣缸軸線與水平面的夾角；

打磨時獲取機械手末端的在運動軌跡上的當前位置，并讀取對應的氣缸軸線與水平面的實時夾角為θ，計算出氣缸的實時輸出壓力f＝F-F1，其中F1為重力G在氣缸軸線方向的實時分力，F1＝G×sinθ；

將恒壓力F轉化為第一電信號，將重力G在氣缸軸線方向的實時分力F1轉化為第二電信號，將第一電信號和第二電信號疊加形成輸入信號；

主控制系統包括電氣比例閥，電氣比例閥根據獲得的所述輸入信號對氣缸的供氣氣壓進行調節，氣缸推動打磨裝置對工件施加打磨壓力，使在打磨過程中工件受到的打磨壓力始終為F。

2.根據權利要求1所述的恒力打磨方法，其特征在于，機械手通過驅動電機進行驅動，通過機械手末端在打磨過程的運動軌跡和對應運動軌跡不同位置上的驅動電機輸出，來設定對應在運動軌跡不同位置上氣缸軸線與水平面的夾角。

3.根據權利要求1至2任一項所述的恒力打磨方法，其特征在于，所述打磨裝置包括打磨器及將打磨器固定于氣缸活動端上的連接件。

4.一種采用權利要求1至3任一項所述恒力打磨方法的恒力打磨系統，其特征在于，包括恒力打磨裝置和控制所述恒力打磨裝置運動的電氣部分；

所述恒力打磨裝置包括框架、固定于所述框架上的氣缸、與所述氣缸的活動端連接的連接法蘭，所述連接法蘭與打磨器連接，所述恒力打磨裝置還包括設于所述框架上的機械手連接件、及連接在所述機械手連接件和所述連接法蘭之間的風型罩，所述風型罩呈可伸縮結構設置；

所述電氣部分包括氣源系統、與氣源系統連接的第一管路和第二管路、及設于所述第一管路上的電氣比例閥；

所述氣缸設于所述第一管路上，所述打磨器設于所述第二管路上，通過所述電氣比例閥對所述氣缸供氣氣壓進行調節；

所述連接法蘭與所述氣缸采用榫卯結構進行連接，所述連接法蘭設有浮動連接母頭，所述氣缸設有與所述浮動連接母頭配合的浮動連接公頭。

5.根據權利要求4所述的恒力打磨系統，其特征在于，所述氣缸和所述框架均位于所述風型罩內，所述機械手連接件設有第一管接頭、用于安裝導線管的第二管接頭、用于安裝氣管的第三管接頭，所述連接法蘭設有與所述第一管接頭相應設置的第四管接頭，所述第一管接頭、所述第二管接頭、所述第三管接頭和所述第四管接頭均與所述風型罩連通。

6.根據權利要求4至5任一項所述的恒力打磨系統，其特征在于，所述電氣部分還包括與氣源系統出口連接的第一調壓過濾器，所述第一管路上依次設有第二調壓過濾器、所述電氣比例閥、第一油霧器、第一電磁閥和所述氣缸，所述第二管路上依次設有第二油霧器、第二電磁閥和所述打磨器。